Автоматты басқару теориясы (ТАУ) 19 ғасырдың екінші жартысында алғаш рет реттеу теориясы ретінде пайда болды. Бу машиналарын кеңінен қолдану реттегіштердің, яғни тұрақты жұмыс режимін сақтайтын арнайы құрылғылардың қажеттілігін тудырды. бу машинасы. Ол тудырды ғылыми зерттеулертехникалық объектілерді басқару саласында. Бұл теорияның нәтижелері мен тұжырымдарын әрекет ету принципі әртүрлі табиғаттағы объектілерді басқаруға қолдануға болатыны анықталды. Қазіргі уақытта оның әсер ету аясы экономикалық, әлеуметтік және т.б. сияқты жүйелердің динамикасын талдауға дейін кеңейді. Сондықтан бұрынғы атауы «Теория автоматты реттеу” кеңірек – “Автоматты басқару теориясымен” ауыстырылды.
Кез келген объектіні басқару(басқару объектісін OC деп белгілейміз) қажетті күйлерге немесе процестерге жету үшін оған әсер ету бар. ОЖ ретінде ұшақ, станок, электр қозғалтқышы және т.б. көмегімен нысанды басқару техникалық құралдарадамның араласуынсыз деп аталады автоматты басқару. ОЖ және автоматты басқару құралдарының жиынтығы деп аталады автоматты басқару жүйесі (ACS).
Автоматты басқарудың негізгі міндетіадамның тікелей қатысуынсыз ОЖ-да болып жатқан процестерді сипаттайтын бір немесе бірнеше физикалық шамалардың белгілі бір өзгеріс заңын сақтау болып табылады. Бұл шамалар деп аталады бақыланатын айнымалылар. Егер пісіру пеші ОК ретінде қарастырылса, онда басқарылатын айнымалы температура болады, ол технологиялық процестің талаптарына сәйкес берілген бағдарламаға сәйкес өзгеруі керек.
Басқарудың негізгі принциптері
Менеджменттің үш негізгі принципін бөліп көрсету әдеттегідей: ашық циклды басқару принципі, компенсация принципі, кері байланыс .
Өтемақы принципі
Мазалаушы фактор шығыс мәнін рұқсат етілмейтін шектерге дейін бұрмалайтын болса, онда қолданыңыз өтемақы принципі(6-сурет, KU - түзету құрылғысы).
Болсын y туралы-бағдарлама бойынша қамтамасыз етілуі қажет шығарылатын мөлшердің мәні. Шындығында, f кедергісіне байланысты шығыс мәнді тіркейді ж. Мән e \u003d y o - yшақырды белгіленген мәннен ауытқу. Егер қандай да бір жолмен мәнді өлшеуге болады f, содан кейін басқару әрекетін түзетуге болады uоп-ампердің кірісінде бұзылуға пропорционалды түзету әрекетімен CU сигналын қорытындылау fжәне оның әсерін өтейді.
Компенсациялық жүйелердің мысалдары: сағаттағы биметалдық маятник, тұрақты ток машинасының компенсациялық орамасы және т.б. 6-суретте NE тізбегінде жылу кедергісі бар Р t , оның мәні температураның ауытқуына байланысты өзгереді қоршаған орта, ЖОҚ-дағы кернеуді реттеу.
Өтемақы принципінің қасиеті: бұзылуларға жылдам жауап беру. Бұл ашық цикл принципіне қарағанда дәлірек. Кемшілік: осылайша барлық мүмкін болатын ауытқуларды есепке алудың мүмкін еместігі.
Кері байланыс принципі
Технологияда ең көп қолданылатыны кері байланыс принципі(Cурет 7). Мұнда басқару айнымалысы шығыс мәніне байланысты түзетіледі ж(т). ОЖ-де қандай бұзылулар әрекет ететіні маңызды емес. Мән болса ж(т)талап етілгеннен ауытқиды, содан кейін сигнал түзетіледі u(t)бұл ауытқуды азайту үшін. Оп-ампердің шығысы мен оның кірісі арасындағы байланыс деп аталады негізгі кері байланыс (OS).
Белгілі бір жағдайда (8-сурет) жад шығыс мәнінің қажетті мәнін жасайды ж о (т), ол АБЖ шығысындағы нақты мәнмен салыстырылады ж(т). Ауытқу e = y o -yсалыстыру құрылғысының шығысынан кіріске беріледі реттегіш P, ол UU, UO, ChE біріктіреді.Егер e 0, содан кейін контроллер басқару әрекетін жасайды u(t), теңдік қамтамасыз етілгенге дейін әрекет етеді e = 0, немесе y = y o. Сигналдардың айырмашылығы реттегішке қолданылатындықтан, мұндай кері байланыс деп аталады теріс, айырмашылығы Жағымды пікірсигналдар қосылғанда.
Ауытқу функциясындағы мұндай басқару деп аталады реттеу, және мұндай АБЖ деп аталады автоматты басқару жүйесі(SAR). Сонымен, 9-суретте пісіру пешінің АБЖ жеңілдетілген диаграммасы көрсетілген. Мұнда жадтың рөлін кернеуі болатын потенциометр атқарады У h термопардағы кернеумен салыстырылады Ум.Олардың айырмашылығы Укүшейткіш арқылы ол беріліс қорабы арқылы NO тізбегіндегі реостат қозғалтқышының орнын реттейтін ИД атқарушы қозғалтқышына беріледі. Күшейткіштің болуы бұл АТС екенін көрсетеді жанама бақылау жүйесі, өйткені басқару функцияларына арналған энергия айырмашылығы, сыртқы қуат көздерінен алынады тікелей басқару жүйелері, онда энергия тікелей ОЖ-дан алынады, мысалы, резервуардағы су деңгейінің АБЖ-де (Cурет 10). 
Кері принциптің кемшілігібайланыс жүйенің инерциясы болып табылады. Сондықтан ол жиі қолданылады бұл принциптің өтемақы принципімен үйлесуі, бұл екі принциптің артықшылықтарын біріктіруге мүмкіндік береді: өтемақы принципінің бұзылуына әрекет ету жылдамдығы және кері байланыс принципінің бұзылу сипатына қарамастан реттеудің дәлдігі.
Сұрақтар
- Менеджмент деп нені айтады?
- Автоматты басқару қалай аталады?
- Автоматты басқару жүйесі дегеніміз не?
- Автоматты басқарудың негізгі міндеті қандай?
- Басқару объектісі дегеніміз не?
- Басқарылатын айнымалы дегеніміз не?
- Басқару органы дегеніміз не?
- Сезімтал элемент дегеніміз не?
- Кіріс және шығыс шамалар дегеніміз не?
- Бақылау әрекеті дегеніміз не?
- Ашулану деп нені атайды?
- Берілген мәннен ауытқу не деп аталады?
- Басқару құрылғысы дегеніміз не?
- Негізгі құрылғы дегеніміз не?
- Функционалдық диаграмма дегеніміз не және ол неден тұрады?
- Сигнал мен физикалық шаманың айырмашылығы неде?
- Ашық бақылау принципінің мәні неде?
- Өтемақы принципі қандай?
- Кері байланыс принципінің мәні неде?
- Басқару принциптерінің артықшылықтары мен кемшіліктерін атаңыз?
- Бақылаудың қандай ерекше жағдайын реттеу деп атайды?
- Тікелей және жанама жүйелердің айырмашылығы неде?
АБЖ негізгі түрлері
Шығару мәнін өзгертуге арналған бағдарламаны белгілейтін жадының жұмыс істеу принципі мен заңына байланысты АБЖ негізгі түрлері бөлінеді: тұрақтандыру жүйелері, бағдарламалық қамтамасыз ету, қадағалаужәне өзін-өзі баптаужүйелер, соның ішінде экстремалды, оңтайлыжәне бейімделгішжүйелер.
AT тұрақтандыру жүйелері(9,10-сурет) бұзылулардың барлық түрлері үшін бақыланатын айнымалының тұрақты мәнін қамтамасыз етеді, яғни. y(t) = const.Жад шығыс мәні салыстырылатын анықтамалық сигнал жасайды. Жад, әдетте, шығыс шамасының мәнін қалауыңыз бойынша өзгертуге мүмкіндік беретін анықтамалық сигналды орнатуға мүмкіндік береді.
AT бағдарламалық жүйелербақыланатын мәннің өзгеруі жадпен құрылған бағдарламаға сәйкес қамтамасыз етіледі. Жад ретінде жұдырықшалы механизм, перфолента немесе магниттік лента оқу құралы және т.б. Өздігінен жүретін мылтықтардың бұл түріне сағаттық ойыншықтар, магнитофондар, ойнатқыштар және т.б. жатқызуға болады. Айыру уақыт бағдарламасы бар жүйелер(мысалы, 1-сурет), қамтамасыз ету y = f(t), және кеңістіктік бағдарламасы бар жүйелер, онда y = f(x), АБЖ шығысында кеңістікте қажетті траекторияны алу маңызды болған жағдайда қолданылады, мысалы, көшіру машинасы(11-сурет), мұнда уақыт бойынша қозғалыс заңы рөл атқармайды.
қадағалау жүйелерібағдарламалық құралдардан тек бағдарламамен ерекшеленеді y = f(t)немесе y = f(x)алдын ала белгісіз. Кейбір сыртқы параметрдің өзгеруін қадағалайтын құрылғы жады қызметін атқарады. Бұл өзгерістер АБЖ шығыс мәніндегі өзгерістерді анықтайды. Мысалы, адам қолының қимылын қайталайтын робот қолы.
Қарастырылған АБЖ барлық үш түрі басқарудың үш негізгі принциптерінің кез келгеніне сәйкес құрылуы мүмкін. Олар шығыс мәнінің ACS кірісіндегі кейбір белгіленген мәнмен сәйкес келуі талабымен сипатталады, оның өзі өзгеруі мүмкін. Яғни, уақыттың кез келген сәтінде шығарылатын мөлшердің қажетті мәні бірегей түрде анықталады.
AT өзін-өзі реттеу жүйелеріЖад белгілі бір мағынада оңтайлы болып табылатын басқарылатын айнымалының осындай мәнін іздейді.
Сонымен экстремалды жүйелер(Cурет 12) шығыс мәні барлық мүмкін болатындардан әрқашан экстремалды мән алуы талап етіледі, ол алдын ала анықталмаған және күтпеген түрде өзгеруі мүмкін. Оны табу үшін жүйе шағын сынақ қозғалыстарын орындайды және осы сынақтарға шығыс мәнінің жауабын талдайды. Осыдан кейін шығыс мәнін экстремалды мәнге жақындататын басқару әрекеті жасалады. Процесс үздіксіз қайталанады. АБЖ деректері шығыс параметрін үздіксіз бағалайтындықтан, олар тек үшінші басқару принципіне сәйкес орындалады: кері байланыс принципі.
Оңтайлы жүйелерэкстремалды жүйелердің күрделі нұсқасы болып табылады. Мұнда, әдетте, шығыс мәндерінің өзгеру сипаты мен бұзылулары туралы, бақылау әрекеттерінің шығыс мәндеріне әсер ету сипаты туралы ақпаратты кешенді өңдеу, теориялық ақпарат, эвристикалық сипаттағы ақпарат және т.б. . тартылуы мүмкін. Сондықтан экстремалды жүйелердің негізгі айырмашылығы - компьютерлердің болуы. Бұл жүйелер басқарудың үш негізгі принциптерінің кез келгеніне сәйкес жұмыс істей алады.
AT адаптивті жүйелерөзгермелі сыртқы жағдайларға бейімделу үшін параметрлерді автоматты түрде қайта конфигурациялау немесе АБЖ схемасын өзгерту мүмкіндігі қарастырылған. Сәйкесінше, бар өзін-өзі баптаужәне өзін-өзі ұйымдастыруадаптивті жүйелер.
АБЖ барлық түрлері шығыс мәнінің қажетті мәнге сәйкес келуін қамтамасыз етеді. Жалғыз айырмашылық қажетті мәнді өзгертуге арналған бағдарламада. Сондықтан ТАУ негіздері ең қарапайым жүйелерді талдау негізінде құрылады: тұрақтандыру жүйелері. Өздігінен жүретін зеңбіректердің динамикалық қасиеттерін талдауды үйрене отырып, біз басқалардың барлық ерекшеліктерін ескереміз. күрделі түрлері ACS.
Статикалық сипаттамалар
Басқарылатын айнымалы және барлық аралық мәндер уақыт бойынша өзгермейтін ACS жұмыс режимі деп аталады. құрылды, немесе статикалық режим. Осы режимдегі кез келген сілтеме және жалпы ACS сипатталған статиканың теңдеулерімейірімді y = F(u,f)онда уақыт жоқ т. Сәйкес графиктер деп аталады статикалық сипаттамалар. Бір u кірісі бар сілтеменің статикалық сипаттамасын қисық сызықпен көрсетуге болады y = F(u)(Cурет 13). Егер сілтемеде екінші кедергі кірісі болса f, онда статикалық сипаттама қисықтардың тобымен беріледі y = F(u)әртүрлі мәндерде f, немесе y = F(f)әртүрлі u.
Сонымен, резервуардағы суды басқару жүйесінің функционалдық буындарының бірінің мысалы (жоғарыдан қараңыз) әдеттегі рычаг болып табылады (Cурет 14). Ол үшін статика теңдеуі формасы бар y = Ku. Оны функциясы кіріс сигналын күшейту (немесе әлсірету) болып табылатын сілтеме ретінде көрсетуге болады. Қбір рет. Коэффицент K = y/u, шығыс шамасының кіріске қатынасына тең деп аталады пайдасілтеме. Кіріс және шығыс шамалар басқа сипатта болса, ол аталады беру коэффициенті.
Бұл сілтеменің статикалық сипаттамасы еңіспен түзу сызықты кесіндінің формасына ие a = arctg(L 2 /L 1) = arctg(K)(Cурет 15). Сызықтық статикалық сипаттамалары бар сілтемелер деп аталады сызықтық. Нақты байланыстардың статикалық сипаттамалары, әдетте, сызықты емес. Мұндай сілтемелер деп аталады сызықтық емес. Олар жіберу коэффициентінің кіріс сигналының шамасына тәуелділігімен сипатталады: K = y/ u const.
Мысалы, қаныққан тұрақты ток генераторының статикалық сипаттамасы 16-суретте көрсетілген. Әдетте, сызықтық емес сипаттаманы кез келген математикалық қатынаспен көрсету мүмкін емес және оны кестеде немесе графикте көрсету керек.
Жеке буындардың статикалық сипаттамаларын біле отырып, АБЖ статикалық сипаттамасын салуға болады (17, 18-сурет). Егер АБЖ-ның барлық буындары сызықты болса, онда АБЖ сызықтық статикалық сипаттамаға ие болады және ол деп аталады. сызықтық. Егер кем дегенде бір сілтеме сызықты емес болса, онда ACS сызықтық емес.
Кіріске шығыс мәнінің қатаң функционалдық тәуелділігі түріндегі статикалық сипаттаманы орнатуға болатын сілтемелер деп аталады. статикалық. Егер мұндай байланыс болмаса және кіріс мәнінің әрбір мәні шығыс мәнінің мәндер жиынына сәйкес келсе, онда мұндай сілтеме деп аталады астатикалық. Оның статикалық сипаттамаларын бейнелеу мағынасыз. Астатикалық буынның мысалы ретінде кіріс мәні кернеу болып табылатын қозғалтқышты келтіруге болады У, ал шығыс - біліктің айналу бұрышы, оның мәні U = constкез келген мәнді қабылдай алады. Астатикалық буынның шығыс мәні, тіпті стационарлық күйде болса да, уақыт функциясы болып табылады.
Сұрақтар
- тізіп, беріңіз қысқаша сипаттамаАБЖ негізгі түрлері?
- АБЖ статикалық режимі қалай аталады?
- АБЖ статикалық сипаттамалары қалай аталады?
- АБЖ статикасының теңдеуі қалай аталады?
- Тасымалдау коэффициенті деп нені атайды, өсімнен айырмашылығы неде?
- Сызықтық емес сілтемелер мен сызықтық байланыстардың айырмашылығы неде?
- Бірнеше сілтемелердің статикалық сипаттамасын қалай құруға болады?
- Статикалық сілтемелер мен статикалық байланыстардың айырмашылығы неде?
- Статикалық реттеу мен статикалық реттеудің айырмашылығы неде?
- Статикалық ATS қалай астатикалық болады?
- Реттегіштің статикалық қатесі қалай аталады, оны қалай азайтуға болады?
- SAR статистикасы дегеніміз не?
- Статикалық және астатикалық реттеудің артықшылықтары мен кемшіліктері қандай?
3.1. АБЖ динамикалық режимі.
Динамика теңдеуі
Тұрақты күй ACS үшін тән емес. Әдетте, бақыланатын процеске басқарылатын параметрді берілген мәннен ауытқытатын әртүрлі ауытқулар әсер етеді. Басқарылатын айнымалының қажетті мәнін орнату процесі деп аталады реттеу. Сілтемелердің инерциясына байланысты реттеуді бірден жүзеге асыру мүмкін емес.
Шығарылатын шаманың мәнімен сипатталатын стационарлық күйде болатын автоматты басқару жүйесін қарастырайық y=yo. Қазіргі уақытта рұқсат етіңіз t = 0бақыланатын айнымалының мәнінен ауытқыған объектіге әсер ететін кез келген алаңдататын фактор. Біраз уақыттан кейін реттеуші АБЖ-ны бастапқы күйіне қайтарады (статикалық дәлдікті ескере отырып) (Cурет 24). Егер реттелетін шама апериодтық заңға сәйкес уақыт бойынша өзгерсе, онда реттеу процесі деп аталады периодикалық.
Өткір бұзылулармен мүмкін тербелмелі сөндіргішпроцесс (25а-сурет). Біраз уақыттан кейін мұндай мүмкіндік бар Т бжүйеде реттелетін мәннің сөндірілмеген тербелістері орнатылады - сөндірілмеген тербелмеліпроцесс (Cурет 25b). Соңғы көрініс - дивергентті тербелмеліпроцесс (Cурет 25c).
Осылайша, АБЖ жұмысының негізгі режимі қарастырылады динамикалық режим, ондағы ағынмен сипатталады өтпелі. Сондықтан АБЖ әзірлеудегі екінші негізгі міндет – АБЖ жұмысының динамикалық режимдерін талдау.
АБЖ немесе оның кез келген сілтемелерінің динамикалық режимдердегі әрекеті сипатталған динамикалық теңдеу y(t) = F(u,f,t), ол уақыт өте келе мәндердің өзгеруін сипаттайды. Әдетте, бұл дифференциалдық теңдеу немесе дифференциалдық теңдеулер жүйесі. Сондықтан динамикалық режимдерде АБЖ зерттеудің негізгі әдісі дифференциалдық теңдеулерді шешу әдісі болып табылады. Дифференциалдық теңдеулердің реті айтарлықтай жоғары болуы мүмкін, яғни кіріс және шығыс шамалардың өзі де тәуелділікке тәуелді. u(t), f(t), y(t), және олардың өзгеру жылдамдығы, үдеу және т.б. Сондықтан динамиканың теңдеуі жалпы көрінісбылай жазуға болады:
F(y, y', y",..., y (n) , u, u', u",..., u (m) , f, f ', f",..., f ( k)) = 0.
Трансмиссия функциясы
ТАУ-де дифференциалдық теңдеулерді жазудың операторлық түрі жиі қолданылады. Бұл жағдайда дифференциалдық оператор түсінігі енгізіледі p = d/dtСондықтан, dy/dt = py, а p n = d n /dt n. Бұл дифференциация операциясының тағы бір белгісі ғана. Дифференциалдауға кері интегралдау операциясы былай жазылады 1/б. Оператор түрінде бастапқы дифференциалдық теңдеу алгебралық түрде жазылады:
a o p (n) y + a 1 p (n-1) y + ... + a n y = (a o p (n) + a 1 p (n-1) + ... + a n)y = (b o p (m)) + b 1 p (m-1) + ... + bm)u
Белгілеудің бұл түрін операциялық есептеулермен шатастырмау керек, өйткені мұнда уақыт функциялары тікелей пайдаланылады. y(t), u(t) (түпнұсқалар), олардың емес Суреттер Y(p), U(p)Лаплас түрлендіру формуласы арқылы түпнұсқалардан алынған. Сонымен қатар, нөлдік бастапқы шарттарда, белгілерге дейін, жазбалар шынымен де өте ұқсас. Бұл ұқсастық дифференциалдық теңдеулердің табиғатында жатыр. Сондықтан динамика теңдеуінің операторлық түріне операциялық есептеудің кейбір ережелері қолданылады. Сонымен оператор бауыстыру құқығы жоқ фактор ретінде қарастыруға болады, яғни py yp. Оны жақшалардан шығаруға болады және т.б.
Демек, динамика теңдеуін мына түрде де жазуға болады:
Дифференциалдық оператор W(p)шақырды тасымалдау функциясы. Ол уақыттың әр сәтінде сілтеменің шығыс мәнінің кіріске қатынасын анықтайды: W(p) = y(t)/u(t), сондықтан ол да аталады динамикалық пайда. тұрақты күйде d/dt = 0, яғни p = 0, сондықтан тасымалдау функциясы сілтемені беру коэффициентіне айналады K = b m / a n.
Тасымалдау функциясының бөлгіші D(p) = a o p n + a 1 p n - 1 + a 2 p n - 2 + ... + a nшақырды сипаттамалық көпмүше. Оның түбірлері, яғни бөлгіш болатын p мәндері D(p)нөлге барады және W(p)шексіздікке ұмтылады деп аталады тасымалдау функциясының полюстері.
Санатор K(p) = b o p m + b 1 p m - 1 + ... + b mшақырды оператордың пайдасы. Оның тамыры, ол K(p) = 0және W(p) = 0, деп аталады тасымалдау функциясы нөлдер.
Белгілі тасымалдау функциясы бар ACS сілтемесі шақырылады динамикалық байланыс. Ол тіктөртбұрышпен берілген, оның ішінде тасымалдау функциясының өрнегі жазылған. Яғни, бұл әдеттегі функционалдық байланыс, оның қызметі динамикалық режимде шығыс шамасының кіріс мәніне математикалық тәуелділігі арқылы беріледі. Екі кірісі және бір шығысы бар сілтеме үшін әрбір кіріс үшін екі тасымалдау функциясы жазылуы керек. Тасымалдау функциясы динамикалық режимдегі буынның негізгі сипаттамасы болып табылады, одан барлық басқа сипаттамаларды алуға болады. Ол тек жүйе параметрлерімен анықталады және кіріс және шығыс мәндеріне тәуелді емес. Мысалы, динамикалық байланыстардың бірі интегратор болып табылады. Оның тасымалдау функциясы W және (p) = 1/p. Динамикалық байланыстардан тұратын ACS схемасы деп аталады құрылымдық.
Сұрақтар
- Қандай ACS режимі динамикалық деп аталады?
- Реттеу деп нені айтады?
- АБЖ-дағы өтпелі процестердің мүмкін түрлерін атаңыз. Олардың қайсысы АБЖ қалыпты жұмыс істеуі үшін қолайлы?
- Динамика теңдеуі қалай аталады? Оның сыртқы түрі қандай?
- АБЖ динамикасын теориялық зерттеу қалай жүргізіледі?
- Линеаризация деп нені атайды?
- Неде геометриялық мағынасысызықтандыру?
- Сызықтырудың математикалық негіздемесі қандай?
- АБЖ динамикасының теңдеуі неге ауытқулардағы теңдеу деп аталады?
- ACS динамикалық теңдеуі үшін суперпозиция принципі жарамды ма? Неліктен?
- Екі немесе одан да көп кірісі бар сілтемені бір кірісі бар буындардан тұратын тізбекпен қалай көрсетуге болады?
- Динамиканың сызықтық теңдеуін кәдімгі және операторлық формада жазыңыз?
- Дифференциалдық p операторы нені білдіреді және қандай қасиеттерге ие?
- Сілтеменің тасымалдау функциясы дегеніміз не?
- Тасымалдау функциясының көмегімен сызықтық динамика теңдеуін жазыңыз. Бұл жазба нөлге тең емес бастапқы шарттар үшін жарамды ма? Неліктен?
- Белгілі сызықтық динамика теңдеуіне сәйкес сілтеме беру функциясының өрнегін жазыңыз: (0,1p + 1)py(t) = 100u(t).
- Сілтеменің динамикалық пайдасы қандай?
- Сілтемеге тән көпмүше дегеніміз не?
- Тасымалдау функциясының нөлдері мен полюстері қандай?
- Динамикалық байланыс дегеніміз не?
- АБЖ құрылымдық диаграммасы қалай аталады?
- Элементар және типтік динамикалық сілтемелер деп нені атайды?
- Күрделі тасымалдау функциясын типтік сілтемелердің тасымалдау функцияларына қалай ыдыратуға болады?
4.1. Блок-схемалардың эквивалентті түрлендірулері
АБЖ құрылымдық схемасы қарапайым жағдайда қарапайым динамикалық байланыстардан құрастырылған. Бірақ бірнеше элементар байланыстарды күрделі тасымалдау функциясы бар бір сілтемемен ауыстыруға болады. Ол үшін блок-схемалардың эквивалентті түрлендіру ережелері бар. Түрлендірудің мүмкін жолдарын қарастырайық.
1. сериялық қосылым (28-сурет) - алдыңғы буынның шығыс мәні келесінің кірісіне беріледі. Бұл жағдайда сіз мынаны жаза аласыз:
y 1 = W 1 y o ; y 2 \u003d W 2 y 1; ...; y n = W n y n - 1 =>
y n \u003d W 1 W 2 ..... W n .y o \u003d W eq y o,
қайда 
.
Яғни тізбектей жалғанған буындар тізбегі жеке буындардың тасымалдау функцияларының туындысына тең тасымалдау функциясы бар эквивалентті буынға айналады.
2. Параллель – дауыссыз қосылыс(29-сурет) - әрбір буынның кірісіне бірдей сигнал беріледі де, шығыс сигналдары қосылады. Содан кейін:
y \u003d y 1 + y 2 + ... + y n \u003d (W 1 + W 2 + ... + W3) y o \u003d W eq y o,
қайда 
.
Яғни параллель қосылған буындар тізбегі – сәйкес, жеке буындардың тасымалдау функцияларының қосындысына тең тасымалдау функциясы бар звеноға айналады.
3. Параллель – кері байланыс(30а-сурет) - сілтеме оң немесе теріс кері байланыспен жабылады. Сигнал тұтас жүйеге қатысты (яғни шығыстан кіріске дейін) қарама-қарсы бағытта өтетін тізбектің бөлімі деп аталады. кері байланыс циклітасымалдау функциясымен W os. Бұл жағдайда теріс ОЖ үшін:
y = W p u; y 1 = W os y; u = y o - y 1 ,
Демек
y = W p y o - W p y 1 = W p y o - W p W oc y = >
y(1 + W p W oc) = W p y o = > y = W eq y o ,
қайда 
.
Сол сияқты: 
- оң ОЖ үшін.
Егер а Woc = 1, содан кейін кері байланыс бірлік деп аталады (30б-сурет), содан кейін W эквивациясы \u003d W p / (1 ± W p).
Жабық жүйе деп аталады бір цикл, егер ол кез келген нүктеде ашылғанда, тізбектей жалғанған элементтер тізбегі алынады (31а-сурет). Кіріс сигналының қолданылу нүктесін шығыс сигналының жойылу нүктесімен байланыстыратын тізбектің тізбектей жалғанған буындардан тұратын бөлімі деп аталады. Түзусұлба (31б-сурет, тікелей тізбектің берілу функциясы W p \u003d Wo W 1 W 2). Тұйық тізбекке кіретін тізбектей жалғанған буындар тізбегі деп аталады ашық контур(Cурет 46c, ашық тізбекті тасымалдау функциясы W p = W 1 W 2 W 3 W 4). Блок-схемаларды эквивалентті түрлендірудің жоғарыда аталған әдістеріне сүйене отырып, бір циклді жүйені тасымалдау функциясы бар бір буынмен көрсетуге болады: В эквивациясы \u003d Вт / (1 ± Вт)- теріс кері байланысы бар бір тізбекті тұйық жүйенің беріліс функциясы тура тізбектің беріліс функциясын бір плюс ашық тізбектің берілу функциясына бөлгенге тең. Оң ОЖ үшін бөлгіштің минус таңбасы болады. Егер шығыс сигналының жойылу нүктесін өзгертсеңіз, онда тікелей тізбектің пішіні өзгереді. Сонымен, егер шығыс сигналын қарастырсақ ж 1сілтеме шығысында W 1, содан кейін W p = Wo W 1. Ашық тізбекті беру функциясының өрнегі шығыс сигналы қабылданған нүктеге тәуелсіз.
Жабық жүйелер бір циклжәне көп цикл(32-сурет).Берілген тізбек үшін эквивалентті тасымалдау функциясын табу үшін алдымен жеке қималарды түрлендіру керек.
Егер көп циклды жүйе болса көлденең байланыстар(Cурет 33), содан кейін баламалы тасымалдау функциясын есептеу үшін қажет қосымша ережелер:
4. Жинақтаушыны сигнал жолы бойынша звено арқылы тасымалдау кезінде қосындылаушы тасымалданатын звеноның тасымалдау функциясы бар звеноны қосу қажет. Егер сумматор сигнал жолына қарсы тасымалданатын болса, онда тасымалдау функциясы бар сілтеме қосылады, ол арқылы қосындыны тасымалдайтын звеноның кері тасымалдау функциясы (34-сурет).
Сонымен, сигнал 34а-суреттегі жүйенің шығысынан алынады
y 2 = (f + y o W 1)W 2 .
Сол сигналды 34б-суреттегі жүйелердің шығыстарынан алу керек:
y 2 \u003d fW 2 + y o W 1 W 2 \u003d (f + y o W 1)W 2,
және 34c-суретте:
y 2 = (f(1/W 1) + y o)W 1 W 2 = (f + y o W 1)W 2 .
Мұндай түрлендірулермен байланыс желісінің тең емес бөлімдері пайда болуы мүмкін (олар фигуралар бойынша боялған).
5. Түйінді сигнал жолының бойындағы звено арқылы тасымалдау кезінде біз түйінді тасымалдайтын буынның кері тасымалдау функциясы бар тасымалдау функциясы бар сілтеме қосылады. Егер түйін сигнал жолына қарсы тасымалданатын болса, онда түйін тасымалданатын буынның тасымалдау функциясы бар сілтеме қосылады (35-сурет). Сонымен, сигнал 35а-суреттегі жүйенің шығысынан алынады 
y 1 = y o W 1 .
Дәл осындай сигнал 35б-суреттің шығыстарынан алынады:
y 1 \u003d y o W 1 W 2 / W 2 \u003d y o W 1
y 1 = y o W 1 .
6. Түйіндер мен сумматорлардың өзара алмастырулары мүмкін: түйіндерді ауыстыруға болады (36а-сурет); қосқыштарды да ауыстыруға болады (36б-сурет); түйінді сумматор арқылы беру кезінде салыстыру элементін қосу қажет (36c-сурет: y \u003d y 1 + f 1 \u003d\u003e y 1 \u003d y - f 1) немесе қосқыш (36d-сурет: y = y1 + f1).
Блок-схема элементтерін берудің барлық жағдайларында бар балама емес аймақтарбайланыс желілері, сондықтан шығыс сигналы қабылданатын жерлерде абай болу керек.
Бір блок-схеманың эквивалентті түрлендірулерімен әртүрлі кірістер мен шығыстар үшін жүйенің әртүрлі тасымалдау функцияларын алуға болады. Сонымен 48-суретте екі кіріс бар: басқару әрекеті бойынша uжәне ашулану fбір шығумен ж. Мұндай схеманы екі тасымалдау функциясы бар бір буынға түрлендіруге болады Уйжәне W fy.
Сұрақтар
- ACS сілтемелерін қосудың типтік схемаларын көрсетіңіз?
- Тізбектей қосылған буындар тізбегін бір буынға қалай түрлендіруге болады?
- Параллель қосылған буындар тізбегін бір буынға қалай түрлендіруге болады?
- Пікірді бір сілтемеге қалай түрлендіруге болады?
- АБЖ тура тізбегі қалай аталады?
- Ашық тізбекті АБЖ дегеніміз не?
- Сигнал қозғалысына қарсы және бағыттауыш арқылы сумматорды қалай беруге болады?
- Түйінді сілтеме арқылы сигнал қозғалысының бойымен және оған қарсы қалай жылжытуға болады?
- Түйінді түйін арқылы сигналдың бағыты бойынша және қозғалысына қарсы қалай тасымалдауға болады?
- Қосқышты сигнал қозғалысына қарсы және бағыттауыш арқылы қалай беруге болады?
- Сигнал қозғалысының бойымен және қарсы түйін арқылы қосқыш және қосқыш арқылы түйінді қалай тасымалдауға болады?
- Байланыс желілерінің эквивалентті емес учаскелері деп нені атайды блок-схемалар?
- Тұрақты ток генераторының кернеуі АТС қандай мақсатта қолданылады?
Дифференциатор сілтемесі
Идеал және нақты ажырататын сілтемелер бар. Идеал буынның динамикалық теңдеуі: y(t) = , немесе y=kpu. Мұнда шығыс шама кіріс шамасының өзгеру жылдамдығына пропорционал. Трансмиссия функциясы: W(p) = кп. Сағат k = 1сілтеме таза дифференциацияны орындайды W(p) = p. Өтпелі жауап: h(t) = k 1’(t) = d(t).
Идеал дифференциалдаушы буынды жүзеге асыру мүмкін емес, өйткені кіріске бір қадам әрекеті қолданылған кезде шығыс шамасының өсу шамасы әрқашан шектелген. Тәжірибеде кіріс сигналының жуық дифференциациясын орындайтын нақты дифференциалдаушы буындар қолданылады.
Оның теңдеуі: Tpy + y = kTpu.
Трансмиссия функциясы: W(p) =.
Кішкентай Тсілтемені идеалды ажыратушы ретінде қарастыруға болады. Өтпелі жауапты Heaviside формуласы арқылы алуға болады:
Мұнда p 1 = - 1/T- сипаттамалық теңдеудің түбірі D(p) = Tp + 1 = 0; Оның үстіне, D'(p 1) = T.
Кіріске бір қадам әрекеті қолданылғанда, шығыс мәні шамада шектеледі және уақыт бойынша созылады (Cурет 47). Экспоненциалды түрге ие өтпелі реакцияға сәйкес тасымалдау коэффициентін анықтауға болады кжәне уақыт тұрақтысы Т. Мұндай сілтемелердің мысалдары кедергі мен сыйымдылықтың төрт терминалды желісі немесе кедергі мен индуктивтілік, демпфер және т.б. Дифференциалды сілтемелер АБЖ динамикалық қасиеттерін жақсарту үшін қолданылатын негізгі құрал болып табылады.
Қарастырылғандардан басқа, біз егжей-тегжейлі тоқталмайтын бірқатар сілтемелер бар. Оларға идеалды мәжбүрлеу сілтемесі ( W(p) = Tp + 1, іс жүзінде жүзеге асырылмайтын), нақты мәжбүрлеу сілтемесі (W(p) =, сағ T1 >> T2), кешіктірілген сілтеме ( W(p) = e - pT), енгізу әрекетін уақыт бойынша кідіріспен ойнататын және т.б.
Сұрақтар
- Не деп аталады және типтік енгізу әрекеттері туралы не білесіз? Олар не үшін қажет?
- Өтпелі сипаттама дегеніміз не?
- Импульстік жауап дегеніміз не?
- Уақытша сипаттамалар деп нені атайды?
- Heaviside формуласы не үшін қолданылады?
- Қашан өтпелі қисықты қалай алуға болады күрделі нысаныенгізу әрекеті, егер сілтеменің өту реакциясы белгілі болса?
- Инерциясыз звено деп нені атайды, оның динамикалық теңдеуі, беріліс функциясы, өтпелі реакция түрі?
- Интегралдаушы буын деп нені атайды, оның динамикалық теңдеуі, берілу функциясы, өтпелі реакция түрі?
- Апериодтық буын деп нені атайды, оның динамикалық теңдеуі, тасымалдау функциясы, өтпелі реакция түрі?
- Тербелмелі буын деп нені атайды, оның динамикалық теңдеуі, тасымалдау функциясы, өтпелі реакция түрі? ) = 0.
- еңбек бөлінісі (біліктілікті және жұмысты орындау деңгейін арттырады);
- (бұйрық беру және нәтижелер үшін жауапты болу құқығы);
- тәртіп (жұмысшылар мен басшылардың ұйымда бар ережелер мен келісімдерді сақтауы);
- басқару бірлігі, немесе командалық бірлік (тек бір басшының бұйрығын орындау және бір ғана басшының алдында есеп беру);
- басшылықтың немесе бағыттың бірлігі (бір көшбасшы және біртұтасқа жету үшін әрекет ететін адамдар тобының бір жоспары);
- жеке мүдделерді ортақ мүдделерге бағындыру;
- қызметкерлерге сыйақы төлеу (төлем ұйымның жағдайын көрсетуі және қызметкерлердің жұмысын ынталандыруы керек);
- орталықтандыру (орталықтандыру және орталықсыздандыру деңгейі жағдайға байланысты болуы керек және ол ең жақсы нәтиже беретіндей таңдалуы керек);
- скалярлық тізбек (басшылықтан бағынушыларға дейінгі командалардың мақсатты тізбегін нақты құру);
- тәртіп (әркім ұйымдағы өз орнын білуі керек);
- әділеттілік (жұмысшыларға әділ және мейірімділікпен қарау керек);
- персонал тұрақтылығы (персонал тұрақты жағдайда болуы керек);
- бастама (басшылар бағыныштылардың идеяларды ұсынуын ынталандыруы керек);
- корпоративтік рух (бірлік пен бірлескен әрекет рухын құру, ұжымды біріктіру қажет).
- саясат пен экономиканың бірлігі принципі;
- ғылыми сипаттағы;
- жүйелілік пен күрделілік;
- басқарудағы командалық бірлік пен шешім қабылдаудағы алқалылық принципі;
- орталықтандыру және орталықсыздандыру принципі;
- басқарудағы пропорционалдылық принципі;
- басқарудағы командалық бірлік принципі;
- уақытты үнемдеу принципі;
- ұйымды құру кезінде басқару функцияларының құрылымнан басымдылығы принципі және керісінше, құрылымның басқару функцияларынан басымдылығы операциялық ұйымдар;
- өкілеттіктерді беру принципі;
- кері байланыс принципі;
- үнемділік принципі;
- тиімділік принципі;
- мотивация принципі.
- тұтынушыға бағдарлану;
- кәсіпкерлікті дамыту перспективасына, қызмет аясын кеңейтуге бағыттау;
- ұйымның істері үшін жауапкершілік сезімін арттыру;
- қызметтің соңғы нәтижелеріне назар аудару;
- жаңашылдыққа ұмтылу;
- көшбасшылыққа бағдарлану;
- қызметкерлердің ынта-жігері;
- адам бойындағы барлық жақсы қасиеттерді дамыту: дағдыларды, дағдыларды, істі ерекше, кәсіби, тиімді, өз бетінше жасауға ұмтылу;
- жалпы адамзаттық құндылықтарға сүйену;
- жоғары өнімділік стандарттары;
- нарықтық қатынастардың объективті заңдары мен шынайылығын қолдау;
- жаңа есептерді жаңа әдістермен шешу;
- бейресми ұйымның рөлінің артуы.
- бір мезгілде еркіндік пен қатаңдық;
- қол жеткізуге болатын нәрсені үнемі іздеу;
- әрекеттер шешуші, бірақ теңгерімді болуы керек;
- өз қызметін басым бағдарламаларға шоғырландыру.
- Менеджмент деп нені айтады?
- Автоматты басқару қалай аталады?
- Автоматты басқару жүйесі дегеніміз не?
- Автоматты басқарудың негізгі міндеті қандай?
- Басқару объектісі дегеніміз не?
- Басқарылатын айнымалы дегеніміз не?
- Басқару органы дегеніміз не?
- Сезімтал элемент дегеніміз не?
- Кіріс және шығыс шамалар дегеніміз не?
- Бақылау әрекеті дегеніміз не?
- Ашулану деп нені атайды?
- Берілген мәннен ауытқу не деп аталады?
- Басқару құрылғысы дегеніміз не?
- Негізгі құрылғы дегеніміз не?
- Функционалдық диаграмма дегеніміз не және ол неден тұрады?
- Сигнал мен физикалық шаманың айырмашылығы неде?
- Ашық бақылау принципінің мәні неде?
- Өтемақы принципі қандай?
- Кері байланыс принципінің мәні неде?
- Басқару принциптерінің артықшылықтары мен кемшіліктерін атаңыз?
- Бақылаудың қандай ерекше жағдайын реттеу деп атайды?
- Тікелей және жанама жүйелердің айырмашылығы неде?
LACH: L() = 20lgk.
Кейбір жиілік жауаптары 50-суретте көрсетілген. Байланыс амплитудасының k есе ұлғаюымен және фазалық ығысусыз барлық жиіліктерді бірдей өткізеді.
Интеграциялық сілтеме
Трансмиссия функциясы:
k = 1 болғанда ерекше жағдайды қарастырайық, яғни.
AFC: W(j) = 
.
VCH: P() = 0.
Әкімшілік басқару мектебінің негізін салушы Анри Файоль әкімшілік басқару ілімін құрды, оның негізгі ережелерін ол өзінің «Жалпы және өнеркәсіптік басқару» (1916) кітабында атап көрсетті.
Бұл доктрина басқару (әкімшілік) принциптерінің жүйесін ұсынады:
Классикалық менеджмент жүйесінің принциптері қазіргі «басқару мектептерінде» іргелі қағидалар ретінде әзірленді.
Басқаруда маңызды болып табылады жалпы принциптербасқару, олар менеджмент теориясының іргелі негізі – менеджмент заңдары мен басқару тәжірибесінің арасындағы дәнекер болып табылады. Басқарудың жалпы принциптері басқару заңдарынан тікелей шығады және объективті шындықты көрсетеді.
Басқарудың жалпы принциптері бұл әртүрлі салалық бағыныстағы немесе ерекшеліктердің объектілерін басқаруды басшылыққа алатын ережелер, яғни. олар барлық басқару жүйелеріне тән, сондықтан олар жалпы деп аталады. Принциптердің бұл тобы басқару жүйелеріне қойылатын талаптарды көрсетеді және жалпы алғанда басқару қызметі.
Олардың негізгілеріне мыналар жатады:
Саясат пен экономиканың бірлігі принципі.
Экономика кез келген мемлекет пен қоғамның негізі болып табылады және объективті экономикалық заңдар мен заңдылықтарға бағынады. Оларды есепке алу және орынды пайдалану экономикалық өсуге әкеледі, ал оларды елемеу немесе есепке алмау экономикалық құлдырау немесе дағдарыс кезінде көрінеді. Саясат кез келген мемлекеттің қондырмасын көрсетеді және экономиканың шоғырланған көрінісі болып табылады. Бұл іске асыру кезінде дегенді білдіреді экономикалық қызметқоғам белгілі бір экономикалық шаралардың қоғамдық дамуға, базис пен қондырмадағы өзгерістерге әкелетін саяси салдарын есепке алмау мүмкін емес.
Ғылыми.
Бұл принцип басқару қызметі, басқару жүйелерінің қалыптасуы, жұмыс істеуі және дамуы ғылыми деректерге негізделуі тиіс екенін анықтайды, т.б. объективті заңдар мен заңдылықтар. Сонымен қатар, ғылымилық принципі басқару объектілерін танудың қазіргі заманғы ғылыми әдістерінің бар арсеналын пайдалануды, нақты жағдайларды, осы объектілердің тіршілік әрекеті өтетін жағдайларды зерттеуді көздейді. Бұл принциптің ерекшелігі сонымен қатар теорияның жетістіктерін және әртүрлі нысандарды ғылыми басқарудың эксперименттік деректерін практикада қолдану болып табылады, соның ішінде. әртүрлі салалық бірлестіктер.
Жүйелілік пен күрделілік.
Жүйелік тәсілдің принциптері басқару объектісі мен басқару жүйесін бірлесіп және ажырамас түрде зерттеуді қарастырады. Жүйелілік әрбір басқарушылық шешімде жүйелік талдау мен синтезді қолдану қажеттілігін білдіреді. Басқару жүйесінде дұрыс емес, қате шешім жүйенің бүкіл қызметін жоққа шығаруы, оның бұзылуына әкелуі мүмкін.Басқарудағы күрделілік қызметтің барлық салаларын, барлық аспектілерін ескере отырып, басқарылатын жүйені жан-жақты қамту қажеттілігін білдіреді. , барлық қасиеттер.
Басқарудағы қолбасшылық бірлігі және шешім қабылдаудағы алқалылық принципі.
Бұйрық бірлігі принципі әрбір бағыныштыға бұйрық беретін, өкім беретін бір тікелей басшысы болуы керек, ал бағынышты тек соған ғана есеп беруі керектігінен туындайды.Қабылданған кез келген шешім алқалы түрде (коллегияда) әзірленуі керек. Бұл оның әзірлемелерінің жан-жақтылығын (күрделілігін) және әртүрлі мәселелер бойынша көптеген сарапшылардың пікірлерін есепке алуды білдіреді. Ұжымдық түрде қабылданған шешім ұйым басшысының жеке жауапкершілігімен жүзеге асырылады.
Орталықтандыру және орталықсыздандыру принципі.
Орталықтандыру дегеніміз - адамдар, билік, жауапкершілік, құрылымдар бір орталыққа, бір адамға немесе кез келген басқару органына бағынады. Орталықтандыру басқару жүйесіндегі байланыстарды қатаң үйлестіруді қамтамасыз етуге мүмкіндік береді.
Орталықсыздандыру биліктің, өкілеттік пен жауапкершіліктің бір бөлігін, сондай-ақ өз құзыреті шегінде шешімдер қабылдау құқығын басқарудың төменгі деңгейіне беру нәтижесінде пайда болады. Орталықсыздандырудың нәтижесінде биліктің «таратуы» орын алады. Орталықсыздандыру құрылымдық икемділікке және басқару жүйесінің бейімделу мүмкіндіктерін дамытуға ықпал етеді.Орталықтандыру мен орталықсыздандыру бірлікте және бірін-бірі толықтырады. Толық орталықтандырылмаған басқару құрылымы болуы мүмкін емес, өйткені ол өзінің тұтастығын жоғалтады. Екінші жағынан, орталықсыздандырудан мүлдем айырылған басқару жүйесі болуы мүмкін емес - автономиядан айырылған кезде оның өзіндік құрылымы бар.
Басқарудағы пропорционалдылық принципі.
Бұл принцип ұйымның басқару және басқарылатын бөліктері арасындағы корреляциядан көрінеді. Оның мәні басқару субъектісі мен объектісі арасындағы өзара сәйкестікті қамтамасыз етуде жатыр. Басқару объектісінің, мысалы, өндірістік ішкі жүйенің өсуі мен күрделенуі бақылау субъектісінің (басқару ішкі жүйесінің) өсуі мен күрделенуіне әкеледі.Бақылау субъектісінің бақылау объектісіне сәйкестік деңгейін бірқатар көрсеткіштермен анықтауға болады. көрсеткіштер, мысалы: басқару персоналыжәне жұмысшылар; көмекші және қызмет көрсетуші ішкі жүйелердің (ақпараттық, математикалық, техникалық) қуатының функционалдық бірліктердің қажеттіліктеріне қатынасы) және т.б. Басқарудағы пропорционалдылық принципі алқалылық пен бір адамдық командалық арасындағы дұрыс теңгерімді табу және сақтау кезінде өзекті болып табылады, басқарудың аса маңызды міндеттерінің шеңбері болып табылатын ұйымдастыру және өзін-өзі ұйымдастыру, орталықтандыру және орталықсыздандыру.
Басқарудағы командалық бірлік принципі.
Басқарудың ұтымды құрылымы – бұл нақты басшы үшін әрбір деңгейдегі және басқарудың әрбір объектісіне (бөлімше немесе қызметкер) қатысты әрбір нақты мәселе бойынша басқару өкілеттіктерін нақты жеке тағайындау белгіленген құрылым. Әрбір басшы өз құзыретінің шегін толық біледі және осы идеяларға сәйкес әрекет етеді.
Уақытты үнемдеу принципі.
Уақытты үнемдеу принципі басқару процесінде операциялардың күрделілігін үнемі азайтуды талап етеді. Бұл, ең алдымен, шешімдерді дайындау және жүзеге асыру жөніндегі ақпараттық операцияларға қатысты.
Бақылау функцияларының құрылымға басымдылық принципіұйымды құру кезінде және керісінше, құрылымдардың басқару функцияларына басымдылығықолданыстағы ұйымдарда.
Басқарудың жаңа жүйелерін құру белгілі бір мақсаттар кешенін жүзеге асыру үшін жүзеге асырылады. Әрбір мақсат міндеттер жиынтығы арқылы жүзеге асады. Содан кейін бұл міндеттер ортақтығы бойынша топтастырылады, бұл топтар үшін функциялар жиынтығы, содан кейін өндірістік және басқару буындары мен құрылымдарының жиынтығы қалыптасады.Нағыз жұмыс істейтін басқару жүйелерінде басқару функцияларыөндірістік және басқару деңгейлері мен құрылымдары арасында бөлінеді, құрылымның элементтерінің арасындағы қарым-қатынастар түзетіледі.Ұйымның қызмет ету процесінде құрылымның артық элементтері «өшеді», ал жетіспейтіндері бірте-бірте пайда болады. олар «өшеді» немесе жаңа функциялар пайда болады.
Билікті беру принципі.
Өкілеттілікті беру принципі басшының өзіне жүктелген өкілеттіктердің, құқықтар мен міндеттердің бір бөлігін құзыретті қызметкерлеріне беруінен тұрады. Принциптің негізгі практикалық құндылығы – менеджер өз уақытын күрделі емес күнделікті істерден босатып, өзінің күш-жігерін күрделі басқару деңгейіндегі мәселелерді шешуге шоғырландыра алады.
Кері байланыс принципі.
Басқару жүйелеріндегі кері байланыс субъекті мен басқару объектісі арасындағы тұрақты ішкі байланыстың ерекше нысаны болып табылады, ол ақпараттық сипатта болады және қажетті жағдайбасқару процестерінің ағымы, сондай-ақ басқару әрекеттерін үйлестіруге бағытталған. Кері байланыс принципінің мәні жүйенің өзінің табиғи немесе алдын ала белгіленген күйінен кез келген ауытқуы жүйені алдын ала белгіленген күйде ұстауға бағытталған басқару субъектісінің жаңа қозғалысының көзі болып табылады.
Экономикалық принцип.
Бұл талап басқару қызметінің ережесі, басқару жүйесі болып табылады, ол мыналарды анықтайды: басқару ресурстарды ең аз жұмсай отырып, бірақ оның ұтымдылығы мен тиімділігіне нұқсан келтірмеу керек. Қалай болғанда да, олардың көрсеткіштері өзара байланысты және оңтайлы біріктірілуі керек. Басқарудың нәтижелері мен шығындарының әртүрлі нұсқаларын салыстыру оның экономикалық тиімділігі туралы жауап береді.
Тиімділік принципі.
Бұл принцип басқару объектісінің қызмет етуінің жоғары өнімділігін (рентабельділігін) қамтамасыз ету үшін басқару қызметіне қойылатын талап болып табылады. Оның сандық анықтығын басқару объектісінің тиімділік көрсеткіштері арқылы көрсетуге болады және басқару жұмысының өзін бағалау үшін сәйкес синтетикалық көрсеткіштермен толықтыруға болады.
Мотивация принципі.
Бұл принцип басқару объектінің персоналын және басқару субъектісін әділ көтермелеу кезінде ғана жоғары нәтижелі болуы мүмкін екенін айтады. Ынталандыру екі негізгі нысанда жүзеге асырылады - материалдық және моральдық-психологиялық және олар бір-бірімен табысты әрекетті ынталандыратын материалдық факторлардың жетекші және анықтаушы рөлімен үйлесімді түрде үйлесуі керек.
Басқару принциптері.
Менеджмент – шаруашылық ұйымдарды басқарудың ұтымды тәсілі. Басты мән ресурстарды және басқа да шарттарды, сондай-ақ бизнесті көру мүмкіндіктерін барынша тиімді пайдалану үшін таза прагматикалық сипаттағы нақты және нақты әдістерді қолдануға беріледі.Өйткені менеджмент қазіргі ғылымжәне адамдарды және бизнесті басқару теориясы, оның принциптер жүйесі принциптерді қамтиды классикалық мектептерменеджмент, басқарудың жалпы принциптері және әзірленген принциптер заманауи дамуКейбір заманауи басқару принциптеріне мыналар жатады:
Үшін ұтымды ұйымдастырупроцестердің бірқатар принциптері бар.
Басқару жүйесі екі негізгі бөліктен тұрады: басқару объектісі (ОК) және басқару құрылғысы (БҚ), оны реттегіш (R) деп те атайды. Контроллер басқару заңын (алгоритмін) анықтайтын бір немесе бірнеше анықтамалық әрекеттердің негізінде СО бойынша U(t) басқару әрекетін жасайды және берілген деңгейде Y(t) күйін сақтайды немесе Y күйін өзгертеді. (t) белгілі бір заң бойынша, оның шығысында сәйкес y (t) сигналымен бейнеленуі мүмкін. Контроллердің алдында барлық практикалық маңызды режимдерде жүйе жұмысының көрсетілген сапасын қамтамасыз ету міндеті тұр, оның ішінде объектіге сыртқы алаңдататын әсерлер мен тұрақсыздандыратын факторлар X(t) әсер еткенде. Контроллерді басқару объектісінің қасиеттері мен жүйенің қажетті тапсырмалары туралы білімдер негізінде жүйені әзірлеуші жасайды.
Басқару нысанының сыртқы сілтемелері күріште көрсетілген. 2.1.1, мұнда Х - объектіге қоршаған ортаға әсер ету арнасы және басқару құрылғысы, Y - объектінің қоршаған ортаға әсер ету арнасы немесе объект жағдайының ақпараттық арнасы, U - объектіге басқарудың әсер ету арнасы, G - басқару әрекетін өзгертуге арналған бас құрылғы (программист).
Басқарудың негізгі міндеті – ОЖ-да болып жатқан процестердің бір немесе бірнеше физикалық шамаларының белгілі бір өзгеріс заңын сақтау. Бұл шамалар бақыланатын (температура, қысым, сұйықтық деңгейі, құралдың қозғалыс бағыты және т.б.) деп аталады.
Басқару объектісінде әрқашан объектінің басқару элементі (МА) болады, оның көмегімен ОЖ күйінің параметрлерін өзгертуге болады (реостат, клапан, демпфер және т.б.). Басқару органының кірісіндегі физикалық шама U(t) ОЖ кіріс шамасы немесе басқару әрекеті деп аталады.
ОЖ әдетте басқарылатын шаманы ақпарат пен басқару жүйесінде пайдалану үшін ыңғайлы пропорционалды шамаға түрлендіретін сезімтал элементті де (SE) қамтиды. SE шығысындағы y(t) физикалық шама ОЖ шығыс шамасы деп аталады. Әдетте, бұл электрлік сигнал (ток, кернеу) немесе механикалық қозғалыс. SE ретінде термопарларды, тахометрлерді, рычагтарды, қысым датчиктерін, орналасу датчиктерін және т.б.
Басқару әрекеті U(t) басқару құрылғысымен (CU) қалыптасады және басқарылатын айнымалының қажетті мәндерін сақтау үшін объектінің басқару органына қолданылады. Ол басқару блогының атқарушы элементімен жасалады, ол электрлік немесе поршенді қозғалтқыштар, мембраналар, электромагниттер және т.б.
Басқару жүйесінде, әдетте, негізгі құрылғы (жады) бар. Ол басқару әрекетін өзгерту бағдарламасын орнатады, яғни u(t) орнату сигналын құрайды. Жад КО кірісіне әсер ету (сигнал) G(t) қалыптасуымен жеке құрылғы ретінде жасалуы мүмкін, оны КО-ға салуға немесе мүлдем салуға болмайды. Жады ретінде жұдырықшалы механизм, магнитофон, сағаттағы маятник және т.б.
СО-ға және (қажет болған жағдайда) CD-ге әсер ететін X(t) мәні пертурбация деп аталады. Ол қоршаған ортаның, жүктеменің және т.б өзгерістердің шығыс мәні у(t) әсерін көрсетеді.
Жалпы жағдайда басқару жүйесіндегі барлық қосылыстар кез келген физикалық сипаттағы (электрлік, магниттік, механикалық, оптикалық және т.б.) көп арналы (көпөлшемді) болуы мүмкін.
Басқару принциптері. ОЖ күйін басқарудың үш негізгі принципі бар: ашық циклды басқару принципі, өтемақы принципі, кері байланыс принципі.
Ашық басқару принципі – басқару бағдарламасы жадыда немесе сыртқы әсермен G(t) қатаң түрде көрсетіледі, ал басқару процесс параметрлеріне бұзылулардың әсерін есепке алмайды. Жүйелердің мысалдары сағаттар, магнитофондар және т.б.
Компенсация принципі белгілі алаңдататын әсерлерді бейтараптандыру үшін қолданылады, егер олар басқару объектісінің күйін рұқсат етілмейтін шектерге дейін бұрмалай алатын болса. Объектінің күйі мен алаңдататын әсердің арасындағы априорлы белгілі байланыспен u(t) сигналының мәні x(t) бұзушы әсерге кері пропорционал түзетіледі. Компенсациялық жүйелердің мысалдары: сағаттағы биметалдық маятник, тұрақты ток машинасының компенсациялық орамасы және т.б. Компенсация принципінің артықшылығы - бұзылуларға жауап беру жылдамдығы. Кемшілігі - осылайша барлық ықтимал бұзылуларды есепке алудың мүмкін еместігі.
Кері байланыс принципі ең көп қолданылады техникалық жүйелербасқару, ал басқару әрекеті y(t) шығыс мәніне байланысты түзетіледі. Егер y(t) мәні қажетті мәннен ауытқыса, онда бұл ауытқуды азайту үшін u(t) сигналы түзетіледі. Оп-ампердің шығысы мен u(t) сигналын түзететін басқару құрылғысының кірісі арасындағы байланыс негізгі кері байланыс (ОС) деп аталады.
Кері байланыс принципінің кемшілігі жүйенің инерциясы болып табылады. Сондықтан бұл принциптің компенсация принципімен үйлесуі жиі пайдаланылады, бұл екі принциптің де артықшылықтарын біріктіруге мүмкіндік береді - өтемақы принципінің бұзылуына әрекет ету жылдамдығы мен реттеудің дәлдігі, сипатына қарамастан. кері байланыс принципінің бұзылуы.
Басқару жүйелерінің түрлері. Басқару құрылғысының жұмыс істеу принципі мен заңына байланысты жүйелердің негізгі түрлері бөлінеді: тұрақтандыру жүйелері, бағдарламалық қамтамасыз ету, бақылау және өзін-өзі реттеу жүйелері, олардың арасында экстремалды, оңтайлы және бейімделгіш жүйелерді бөлуге болады.
Тұрақтандыру жүйелері бұзылулардың барлық түрлері үшін басқарылатын айнымалының тұрақты мәнін қамтамасыз етеді, яғни. y(t) = const. Басқару құрылғысында анықтамалық сигнал жасалады, онымен шығыс мәні салыстырылады. КО, әдетте, шығыс шамасының мәнін өз қалауы бойынша өзгертуге мүмкіндік беретін анықтамалық сигналды орнатуға мүмкіндік береді.
Бағдарламалық жүйелер басқару блогының немесе генерацияланған жадының кірісінде көрсетілген бағдарламаға сәйкес басқарылатын мәннің өзгеруін қамтамасыз етеді. Жүйенің бұл түріне магнитофондар, ойнатқыштар, CNC машиналары және т.б. y = f(t) қамтамасыз ететін уақыт бағдарламасы бар жүйелер және жүйелердің шығысында кеңістікте қажетті траекторияны алу маңызды болған жерде қолданылатын y = f(x) кеңістіктік бағдарламасы бар жүйелер бар. , мысалы, баспа платаларында тесіктерді бұрғылауға арналған автоматты машинада.
Бақылау жүйелерінің бағдарламалық жүйелерден айырмашылығы тек y = f(t) немесе y = f(x) бағдарламасының алдын ала белгілі болмауында. КО кейбір сыртқы параметрдің өзгеруін бақылайтын құрылғы. Бұл өзгерістер y(t) шығыс мәніндегі өзгерістерді анықтайды.
Жүйелердің барлық қарастырылған үш түрі басқарудың үш принципінің кез келгеніне (ашық циклды басқару, компенсация, кері байланыс) сәйкес құрылуы мүмкін. Олар шығыс мәні (жүйенің күйі) кез келген уақытта бірегей түрде анықталатын кейбір белгіленген мәнмен сәйкес келу талабымен сипатталады.
Өзін-өзі реттейтін жүйелер белгілі бір мағынада оңтайлы болып табылатын басқарылатын айнымалының осындай мәнін анықтайтын белсенді КС арқылы ерекшеленеді.
Сонымен, экстремалды жүйелерде шығыс мәні әрқашан алдын ала анықталмаған және өзгеруі мүмкін барлық мүмкін мәндерден экстремалды мән қабылдауы талап етіледі. Оны іздеу үшін жүйе шағын сынақ қозғалыстарын орындайды және осы үлгілерге шығыс мәнінің жауабын талдайды, содан кейін шығыс мәнін экстремалды мәнге жақындататын басқару әрекеті жасалады. Процесс үздіксіз және тек кері байланыс арқылы орындалады.
Оңтайлы жүйелер экстремалды жүйелердің күрделі нұсқасы болып табылады. Мұнда, әдетте, шығыс мәндерінің өзгеру сипаты мен бұзылулары туралы, бақылау әрекеттерінің шығыс мәндеріне әсер ету сипаты туралы ақпаратты кешенді өңдеу, теориялық ақпарат, эвристикалық сипаттағы ақпарат және т.б. . тартылуы мүмкін. Сондықтан экстремалды жүйелердің негізгі айырмашылығы - компьютерлердің болуы. Бұл жүйелер басқарудың үш негізгі принциптерінің кез келгеніне сәйкес жұмыс істей алады.
Адаптивті жүйелерде өзгермелі сыртқы жағдайларға бейімделу үшін параметрлерді автоматты түрде қайта конфигурациялауға немесе басқару жүйелерінің схемасын өзгертуге болады. Осыған сәйкес өзін-өзі баптайтын және өздігінен реттелетін адаптивті жүйелер бөлінеді.
Технологияда үш негізгі қағида белгілі және қолданылады:
1. ашық бақылау принципі;
2. компенсация принципі (бұзушылықты бақылау);
3. кері байланыс принципі (ауытқу арқылы басқару).
Олар бір жүйеде бірден болуы мүмкін, содан кейін басқару құрама деп аталады немесе бөлек қолданылады. Әрбір басқару принципін тәуелсіз деп қарастырайық.
Ашық бақылау принципі.Оның мәні мынада: басқару алгоритмі тек берілген жұмыс істейтін алгоритм негізінде әзірленеді және автоматты басқару нәтижелері басқа факторлармен – бұзылулармен немесе процестің шығыс координаталарымен түзетілмейді (26-сурет).
| |
Күріш. 26. Ашық контурлы басқару жүйесінің схемасы
Суреттегі схема. 1. оның атауын анықтайтын ашық контуры бар. Х және ашық жүйелердегі көрсеткіштердің жақындығы оның барлық элементтерінде әрекет ететін физикалық заңдылықтарды жобалау және таңдау арқылы ғана қамтамасыз етіледі. Көрінетін кемшіліктерге қарамастан, бұл принцип қарапайымдылығына байланысты кеңінен қолданылады (мысалы, CNC станок жүйелері).
Өтемақы немесе бұзылуды бақылау принципі.Ашық басқару тізбегі жұмыс алгоритмінің қажетті дәлдігін қамтамасыз етпейтіндей алаңдататын әсер болуы мүмкін. Шығу жолы ретінде сіз бұзылуды өлшеп, басқаруға түзетулер енгізе аласыз. Нәтижесінде бізде суретте көрсетілгендей схема бар. 27 (қарапайымдылық үшін бұдан әрі әсерлер кәдімгі көрсеткілермен көрсетіледі).
Күріш. 27. Бұзылуларды бақылау схемасы
Ашық контурдан айырмашылығы жүйенің 4-ші қосымша элементі бар схема бар, ол басқару дәлдігі жоғарылайтындай түзету әрекетін тудырады. принципі жүзеге асырылуда инварианттылық(тәуелсіздігі) АБЖ объектінің берілген бұзылуларына.
Кері байланыс принципі. Ауытқуды реттеу.Объектіге бірдей күшті әсер ететін бірнеше дүрбелең болған жағдайда, бұзылуды бақылау қиынға соғады, өйткені әрбір бұзылуды өлшеп, сәйкесінше ақпаратты өңдеу керек. Бұл жағдайда жүйе жұмыс істейтін алгоритмнің орындалу дәлдігі өлшеу бұзылыстарынсыз қамтамасыз етілетіндей етіп құрылады. Жүйедегі шығыс координатаның нақты мәніне сәйкес басқару алгоритміне түзетулер енгізу жеткілікті (28-сурет).
Күріш. 28. Басқару схемасы тұйық контур
Жүйенің конструкциясына X өлшеуге және басқару құрылғысында түзету әрекетін әзірлеуге арналған элементтерді қамтитын қосымша қосылым 4 енгізіледі. Тізбектің тұйық пішіні бар, ол онда жүзеге асырылатын әдісті тұйық контурлық басқару принципі деп атауға негіз береді, ал қосымша тізбекті схема деп атайды. кері байланыс.
Автоматты басқару технологиясында ең кең таралған жеке көріністұйық жүйелер, оларда басқару алгоритмін түзету Х координатының мәні бойынша емес, оның жұмыс істейтін алгоритммен анықталған мәннен ауытқуы арқылы жүзеге асырылады, яғни. өлшемі бойынша:
Кері байланысты басқару принципін пайдаланатын схема 29-суретте көрсетілген.
Басқарудың негізгі принциптері 1. Жалпы түсініктер ТАУ автоматты басқару теориясы 19 ғасырдың екінші жартысында алғаш рет реттеу теориясы ретінде пайда болды. Бұл техникалық объектілерді бақылау саласындағы ғылыми зерттеулерге негіз болды. Сондықтан «Автоматты басқару теориясы» бұрынғы атауы кеңірек «Автоматты басқару теориясы» атауына ауыстырылды.
Жұмысты әлеуметтік желілерде бөлісіңіз
Егер бұл жұмыс сізге сәйкес келмесе, беттің төменгі жағында ұқсас жұмыстардың тізімі бар. Сондай-ақ іздеу түймесін пайдалануға болады
Дәріс 1 Басқарудың негізгі принциптері
1.1. Жалпы түсініктер
Автоматты басқару теориясы (ТАУ) 19 ғасырдың екінші жартысында алғаш рет реттеу теориясы ретінде пайда болды. Бу машиналарын кеңінен қолдану реттегіштердің, яғни бу машинасының тұрақты жұмыс режимін қамтамасыз ететін арнайы құрылғылардың қажеттілігін тудырды. Бұл техникалық объектілерді бақылау саласындағы ғылыми зерттеулерге негіз болды. Бұл теорияның нәтижелері мен тұжырымдарын әрекет ету принципі әртүрлі табиғаттағы объектілерді басқаруға қолдануға болатыны анықталды. Қазіргі уақытта оның әсер ету аясы экономикалық, әлеуметтік және т.б. сияқты жүйелердің динамикасын талдауға дейін кеңейді. Сондықтан бұрынғы атауы «Автоматты басқару теориясы» кеңірек атауымен ауыстырылды - «Автоматты басқару теориясы».
Кез келген объектіні басқару(басқару объектісін OC деп белгілейміз) қажетті күйлерге немесе процестерге жету үшін оған әсер ету бар. ОЖ ретінде ұшақ, станок, электр қозғалтқышы және т.б. Объектіні адамның қатысуынсыз техникалық құралдардың көмегімен басқару деп аталадыавтоматты басқару. ОЖ және автоматты басқару құралдарының жиынтығы деп аталадыавтоматты басқару жүйесі (ACS).
Автоматты басқарудың негізгі міндетіадамның тікелей қатысуынсыз ОЖ-да болып жатқан процестерді сипаттайтын бір немесе бірнеше физикалық шамалардың белгілі бір өзгеріс заңын сақтау болып табылады. Бұл шамалар деп аталадыбақыланатын айнымалылар. Егер пісіру пеші ОК ретінде қарастырылса, онда басқарылатын айнымалы температура болады, ол технологиялық процестің талаптарына сәйкес берілген бағдарламаға сәйкес өзгеруі керек.
1.2. Басқарудың негізгі принциптері
Менеджменттің үш негізгі принципін бөліп көрсету әдеттегідей:ашық цикл принципі, компенсация принципі, кері байланыс принципі.
1.2.1. Ашық цикл принципі
Пісіру пешінің АБЖ-ын қарастырайық (Cурет 1). Оныңэлектр схемасынақты техникалық құрылғылардан тұратын осы нақты АБЖ жұмыс істеу принципін көрсетеді. Схемалық схемалар электрлік, гидравликалық, кинематикалық және т.б.
Пісіру технологиясы пештегі температураны берілген бағдарламаға сәйкес өзгертуді талап етеді, белгілі бір жағдайда тұрақты температураны сақтау қажет. Ол үшін NE қыздыру элементіндегі кернеуді реостатпен реттеу қажет. Басқарылатын процестің параметрлерін өзгертуге болатын ОЖ-нің ұқсас бөлігі деп аталадыбасқару органынысан (OO). Бұл реостат, клапан, амортизатор және т.б.
Басқарылатын шаманы оған пропорционал мәнге түрлендіретін, автоматты басқару жүйесінде қолдануға ыңғайлы op-amp бөлігі деп аталады.сезімтал элемент(ChE). SE шығысындағы физикалық шама деп аталадышығыс мәніOU. Әдетте, бұл электрлік сигнал (ток, кернеу) немесе механикалық қозғалыс. SE ретінде термопарларды, тахометрлерді, рычагтарды, электр көпірлерін, қысым датчиктерін, деформация датчиктерін, орналасу датчиктерін және т.б. Біздің жағдайда бұл термопара, оның шығысында пештегі температураға пропорционалды кернеу пайда болады, ол бақылау үшін IP өлшеу құрылғысына беріледі. ОЖ басқару элементінің кірісіндегі физикалық шама деп аталадыкіріс мәні OU.
Бақылау әрекеті u(t) - бұл басқарылатын айнымалының қажетті мәндерін сақтау үшін объектінің CR-ға қолданылатын әсер. Ол қалыптасадыбасқару құрылғысы(UU). КО өзегі болып табыладықозғаушы элемент, олар электрлік немесе поршеньді қозғалтқыштар, мембраналар, электромагниттер және т.б.
негізгі құрылғы(ЗУ) – басқару әрекетін өзгертуге арналған программаны орнататын құрылғы, яғни қалыптастыруорнату сигналы u o (t) . Ең қарапайым жағдайда u o (t)=const . Жад бөлек құрылғы ретінде жасалуы мүмкін, КО-ға салынуы немесе мүлдем болмауы мүмкін. Жады ретінде жұдырықшалы механизм, магнитофон, сағаттағы маятник, негізгі профиль және т.б. КО мен жадының рөлін адам атқара алады. Дегенмен, бұл енді ACS емес. Біздің мысалда CU - жұдырықша профилімен көрсетілген бағдарламаға сәйкес реостат сырғытпасын жылжытатын жұдырықша механизмі.
Қарастырылған АБЖ ретінде ұсынылуы мүмкінфункционалдық диаграмма, оның элементтері деп аталадыфункционалдық сілтемелер. Бұл сілтемелер кіріс мәнді шығыс мәнге түрлендіру функциясы жазылған тіктөртбұрыштармен бейнеленген (2-сурет). Бұл шамалар бірдей немесе әртүрлі сипатта болуы мүмкін, мысалы, кіріс және шығыс электр кернеуі немесе кіріс электр кернеуі және шығыс механикалық қозғалыс жылдамдығы және т.б.
f(t) мәні , сілтеменің екінші кірісіне берілген, шақырыладыашу . Ол қоршаған ортаның, жүктеменің және т.б өзгерістердің шығыс мәні у(t) әсерін көрсетеді.
Жалпы жағдайда функционалдық буынның бірнеше кірісі мен шығысы болуы мүмкін (3-сурет). Мұнда u 1 , u 2 ,...,u n - енгізу (бақылау) әрекеттері; f 1 ,f 2 ,...,f m - алаңдататын әсерлер; y 1 ,y 2 ,...,yk - шығарылатын мөлшерлер.
Функционалдық байланыстардың жұмыс принципі әртүрлі болуы мүмкін, сондықтан функционалдық диаграмма белгілі бір АБЖ жұмыс принципі туралы түсінік бермейді, тек сигналдарды өңдеу және түрлендіру жолдары мен тәсілдерін көрсетеді.Сигнал сәйкес ақпараттық ұғым болып табылады электр схемасыфизикалық шамалар. Оның өту жолдары бағытталған сегменттермен көрсетілген (4-сурет). Сигналдың тармақталу нүктелері деп аталадытүйіндер . Сигнал физикалық шаманың өзгеру формасымен ғана анықталады, оның массасы да, энергиясы да жоқ, сондықтан ол түйіндерде бөлінбейді және бірдей сигналдар түйіннен келетін барлық жолдар бойынша түйінге түсетін сигналға тең болады. . Сигналдарды жинақтау орындаладықосынды, азайту - в салыстыру құрылғысы.
Пісіру пешінің қарастырылған АБЖ функционалдық диаграммамен ұсынылуы мүмкін (5-сурет). Бұл схема қамтидыашық цикл принципі, оның мәні басқару бағдарламасы жады арқылы қатты кодталған; бақылау процестің параметрлеріне бұзылулардың әсерін ескермейді. Ашық циклді басқару жүйелерінің мысалдары сағаттар, магнитофондар, компьютерлер және т.б.
1.2.2. Өтемақы принципі
Мазалаушы фактор шығыс мәнін рұқсат етілмейтін шектерге дейін бұрмалайтын болса, онда қолданыңызөтемақы принципі(6-сурет, KU - түзету құрылғысы).
рұқсат етіңіз -бағдарлама бойынша қамтамасыз етілуі қажет шығарылатын мөлшердің мәні. Шындығында, f кедергісіне байланысты шығыс мәнді тіркейдіж . e \u003d y o - y мәні шақырылады белгіленген мәннен ауытқу. Егер қандай да бір жолмен мәнді өлшеуге болады f , содан кейін басқару әрекетін түзетуге болады u оп-ампердің кірісінде бұзылуға пропорционалды түзету әрекетімен CU сигналын қорытындылау f және оның әсерін өтейді.
Компенсациялық жүйелердің мысалдары: сағаттағы биметалдық маятник, тұрақты ток машинасының компенсациялық орамасы және т.б. 6-суретте NE тізбегінде жылу кедергісі барР т , оның мәні NO-дағы кернеуді түзетіп, қоршаған орта температурасының ауытқуына байланысты өзгереді.
Өтемақы принципінің қасиеті: бұзылуларға жылдам жауап беру. Бұл ашық цикл принципіне қарағанда дәлірек.Кемшілік : осылайша барлық мүмкін болатын ауытқуларды есепке алудың мүмкін еместігі.
1.2.3. Кері байланыс принципі
Технологияда ең көп қолданылатыныкері байланыс принципі(Cурет 7). Мұнда басқару айнымалысы шығыс мәніне байланысты түзетіледіж(т) . ОЖ-де қандай бұзылулар әрекет ететіні маңызды емес. Мән болсаж(т) талап етілгеннен ауытқиды, содан кейін сигнал түзетіледі u(t) бұл ауытқуды азайту үшін. Оп-ампердің шығысы мен оның кірісі арасындағы байланыс деп аталадынегізгі кері байланыс (OS).
Белгілі бір жағдайда (8-сурет) жад шығыс мәнінің қажетті мәнін жасайдыж о (т) , ол АБЖ шығысындағы нақты мәнмен салыстырылады y(t) . Ауытқу e = y o -y салыстыру құрылғысының шығысынан кіріске беріледіреттегіш UU, UO, CHE біріктіретін R. Егер а e0 , содан кейін контроллер басқару әрекетін жасайды u(t) , теңдік қамтамасыз етілгенге дейін әрекет етеді e = 0 , немесе y = y o . Сигналдардың айырмашылығы реттегішке қолданылатындықтан, мұндай кері байланыс деп аталадытеріс, керісінше Жағымды пікірсигналдар қосылғанда.
Ауытқу функциясындағы мұндай басқару деп аталадыреттеу , және мұндай АБЖ деп аталадыавтоматты басқару жүйесі(SAR). Сонымен, 9-суретте пісіру пешінің АБЖ жеңілдетілген диаграммасы көрсетілген. 
Мұнда жадтың рөлін кернеуі болатын потенциометр атқарады U s термопардағы кернеумен салыстырадыУ т . Олардың айырмашылығы У күшейткіш арқылы ол беріліс қорабы арқылы NO тізбегіндегі реостат қозғалтқышының орнын реттейтін ИД атқарушы қозғалтқышына беріледі. Күшейткіштің болуы бұл АТС екенін көрсетедіжанама бақылау жүйесі, өйткені басқару функцияларына арналған энергия айырмашылығы, сыртқы қуат көздерінен алынадытікелей басқару жүйелері, онда энергия тікелей ОЖ-дан алынады, мысалы, резервуардағы су деңгейінің АБЖ-де (Cурет 10). 
Кері принциптің кемшілігібайланыс жүйенің инерциясы болып табылады. Сондықтан ол жиі қолданыладыбұл принциптің өтемақы принципімен үйлесуі, бұл екі принциптің артықшылықтарын біріктіруге мүмкіндік береді: өтемақы принципінің бұзылуына әрекет ету жылдамдығы және кері байланыс принципінің бұзылу сипатына қарамастан реттеудің дәлдігі.
Сұрақтар
Сізді қызықтыруы мүмкін басқа байланысты жұмыстар.vshm> |
|||
| 19439. | Табиғаттың негізгі заңдылықтары және экологияның негізгі түсініктері | 32,6 КБ | |
| Энергияның сақталу заңы. Энергияның сақталу заңы Физиканың жаратылыстану ғылымы ретінде даму процесінде материалдық әлемнің әртүрлі құбылыстарындағы себеп-салдарлық байланыстар арасындағы бірқатар қарама-қайшылықтар ашылды. Табиғаттың ең негізгі және дамыған заңы – энергияның сақталу және түрлену заңы. Энергияның сақталу заңы қозғалыс пен материяның мызғымастығын, энергия мен қозғалыс түрлерінің арасында өзара түрлендірулердің болуын, жоқтан бірдеңені жасау мүмкін еместігін айғақтайды. | |||
| 5914. | Объектілерді басқару принциптері | 393,71 КБ | |
| Бұл теңдеуді нөлдік бастапқы шарттарда Лаплас бойынша түрлендіреміз, жүйені сызықтық деп есептейміз: 1 Бір реттелетін функциясы бар реттелетін объектінің теңдеуі бұзылуға ұшыраған кезде, 2 түрінде болады 1-ді 2-ге ауыстырып, заңды аламыз. жүйенің жұмысы туралы: немесе осы жерден ... | |||
| 13003. | Басқарудың принциптері мен функциялары | 48,82 КБ | |
| Бұл жұмыста менеджменттің принциптері мен функцияларын қарастырамын, өйткені бұл кез келген менеджментке, мейлі ол ірі өндіріс немесе шағын бизнес болсын, одан әрі басқару процесі негізгі постулаттарға негізделген деп есептеймін. Әлемдік тәжірибе көрсеткендей, принциптер мен функциялар менеджменттің маңызды категорияларының бірі болып табылады. Олар басқару қызметі туралы негізгі идеяларды, басқару заңдары мен заңдылықтарынан тікелей туындайтын іргелі идеяларды түсінеді. | |||
| 13469. | Менеджменттің мәні. Басқарудың принциптері мен үлгілері | 88,4 КБ | |
| Менеджменттің принциптері мен үлгілері Қазіргі заманғы менеджмент. Қазіргі уақытта менеджмент қажеттіліктер мен шарттарға жақсы жауап беретін басқару түрі ретінде қарастырылады нарықтық экономикадегенмен басқарудың бұл түрі барлық жағдайларда максималды тиімділік үшін ең жақсы емес. Оны іс-әрекет және шешім қабылдау процесі ретінде ұйымдарды басқару ғылымы мен өнері ретінде кем дегенде үш аспектіде көруге болады. басқару шешімдеріұйымдарда және ұйымдардың басқару аппараты ретінде. Менеджмент ғылым және өнер ретінде... | |||
| 7951. | Қаланы басқарудың принциптері. Басқару міндеттері | 8,04 КБ | |
| Қаланы басқарудың принциптері. Басқару міндеттері Қала экономикасын басқарудың негізгі мақсаты – кешенді дамуды қамтамасыз ету муниципалитет. Муниципалдық шаруашылықты басқарудың мақсаттарына жету құралдарының бірі жергілікті экономикалық даму бағдарламаларын болжау және бағалау болып табылады. Бұл сала қаланы кешенді басқарудың құрамдас бөлігі болып табылады және қалалық әкімшілікте ақпараттық технологиялар құралдарының болуымен шешім қабылдау мен оны жүзеге асыруға тиімді қолдау көрсетеді. | |||
| 2018. | Тауарлар мен қызметтердің сапасын қамтамасыз ету және басқару принциптері | 14,82 КБ | |
| Сапаны қамтамасыз ету принциптерінің үш негізгі тобы бар. Өнім сапасын тұрақты қамтамасыз ету екі негізгі топқа бөлуге болатын көптеген факторларға байланысты: жеке және жалпы. өндірістік құралдар мен сапаны бақылау жүйелерін дамыту деңгейін білдіреді факторлар әлеуметтік-экономикалық орындылығы мен өндіріс тиімділігі материалдық және жеке мүдделері, т.б. өнім сапасын тұрақты жақсарту жеке және тіпті қол жеткізу мүмкін емес ... | |||
| 16608. | Жобаларды басқару бизнес-процестерін динамикалық модельдеу принциптері | 2,28 МБ | |
| Жобаларды басқарудың бизнес-процестерін динамикалық модельдеу принциптері Есептің қысқаша мазмұны Қазіргі заманғы жобалар қол жетімді ресурстар сапасының мерзіміне және басқа аспектілерге қатысты шектеулер мен өлшемдердің үлкен санымен сипатталады. Осы немесе басқа нысанда бұл сала жобаны басқарудың барлық негізгі әдіснамаларында бар, олардың талдауы негізінде келесі жалпы принциптерді бөлуге болады: | |||
| 1246. | 479,21 КБ | ||
| Мақсат үкімет бақылайдыбұл қоғамның немесе оның ішкі жүйесінің дамуының бағдарламаланған перспективаларына сәйкес белгілі бір жағдайға жету жолындағы соңғы немесе нақты аралық нүкте. Алайда, мемлекеттік басқарудың мақсаттары олардың көлденең кесіндісін көрсетеді және олардың бағыныштылығы туралы нақты түсінік бермейді. Қоғамның әлеуметтік топырағынан тамыр жайған ағаш түрінде мемлекеттік басқарудың мақсат-міндеттер жүйесін ұсыну идеясы бұрыннан туған. Мақсат қою мен қалыптастырудың пәндік ерекшеліктері ... | |||
| 16130. | Жоғары кәсіптік білім беру жүйесі мен еңбек нарығының өзара әрекеттесуін әлеуметтік басқарудың негізгі принциптері | 10,36 КБ | |
| Жоғары жүйенің өзара әрекеттесуін әлеуметтік басқарудың негізгі принциптері кәсіптік білім беружәне қазіргі уақытта еңбек нарығы әлеуметтік менеджментжоғары кәсіптік білім беру жүйесі мен еңбек нарығының өзара әрекеттесуі, бір жағынан, ескі басқару парадигмасының үздіксіз әсер етуімен және оның қалыптаса бастауымен сипатталады. жаңа жүйеекінші жағынан бақылау. Бұл тәжірибеде ұтымды және уақтылы басқару моделін енгізуде белгілі бір қарама-қайшылықтарды тудырады, білім беруді жаңғырту үдерісін бәсеңдетеді және... | |||
| 7979. | Персоналды басқарудың маңызды негізі: мақсаты, міндеттері, функциялары, принциптері, механизмі, процесі, субъектілері мен объектілері | 20,03 КБ | |
| Персоналды басқарудың маңызды негізі: функционалдық міндеттерінің мақсаты принциптері механизмі процестің субъектілері мен объектілері КЕРСОНДЫ БАСҚАРУ НЕГІЗІ Тікелей негізделген еңбек қызметіадамның, белгілі бір техникалық технологиялық ұйымдастырушылық процестерөндіріс. Осының негізінде ұйымның персоналы және персоналды басқару жалпы басқару жүйесінің негізгі буыны болып табылады деп айтуға болады. Персоналды басқару UE басқару қызметінің нақты функциясы болып табылады, оның негізгі объектісі ... | |||