स्वयंचलित नियंत्रणाचा सिद्धांत (TAU) 19व्या शतकाच्या उत्तरार्धात, प्रथम नियमन सिद्धांत म्हणून प्रकट झाला. स्टीम इंजिनच्या व्यापक वापरामुळे नियामकांची आवश्यकता निर्माण झाली आहे, म्हणजे, ऑपरेशनची स्थिर मोड राखणारी विशेष उपकरणे. वाफेचे इंजिन. त्यातून वाढ झाली वैज्ञानिक संशोधनतांत्रिक वस्तूंच्या व्यवस्थापनाच्या क्षेत्रात. असे दिसून आले की या सिद्धांताचे परिणाम आणि निष्कर्ष कृतीच्या भिन्न तत्त्वांसह भिन्न निसर्गाच्या वस्तूंच्या नियंत्रणावर लागू केले जाऊ शकतात. सध्या, त्याचा प्रभाव क्षेत्र आर्थिक, सामाजिक इत्यादीसारख्या प्रणालींच्या गतिशीलतेच्या विश्लेषणापर्यंत विस्तारला आहे. म्हणून, पूर्वीचे नाव “सिद्धांत स्वयंचलित नियमन” ची जागा एका व्यापक ने घेतली - “स्वयंचलित नियंत्रणाचा सिद्धांत”.
कोणतीही वस्तू व्यवस्थापित करणे(आम्ही नियंत्रण ऑब्जेक्ट OC म्हणून दर्शवू) आवश्यक स्थिती किंवा प्रक्रिया साध्य करण्यासाठी त्यावर प्रभाव पडतो. एखादे विमान, एक मशीन टूल, इलेक्ट्रिक मोटर इत्यादी ओएस म्हणून काम करू शकतात. सह ऑब्जेक्ट व्यवस्थापन तांत्रिक माध्यममानवी हस्तक्षेपाशिवाय म्हणतात स्वयंचलित नियंत्रण. OS आणि स्वयंचलित नियंत्रण साधनांचा संच म्हणतात स्वयंचलित नियंत्रण प्रणाली (ACS).
स्वयंचलित नियंत्रणाचे मुख्य कार्यएखाद्या व्यक्तीच्या थेट सहभागाशिवाय, OS मध्ये होणार्‍या प्रक्रियांचे वैशिष्ट्य दर्शविणारा एक किंवा अधिक भौतिक प्रमाण बदलण्याच्या विशिष्ट कायद्याची देखभाल आहे. या प्रमाणांना म्हणतात नियंत्रित चल. जर बेकिंग ओव्हनला ओसी मानले जाते, तर नियंत्रित व्हेरिएबल तापमान असेल, जे तांत्रिक प्रक्रियेच्या आवश्यकतांनुसार दिलेल्या प्रोग्रामनुसार बदलले पाहिजे.
व्यवस्थापनाची मूलभूत तत्त्वे
व्यवस्थापनाच्या तीन मूलभूत तत्त्वांमध्ये फरक करण्याची प्रथा आहे: ओपन-लूप नियंत्रण तत्त्व, भरपाई तत्त्व, अभिप्राय .
भरपाई तत्त्व
जर त्रासदायक घटक आउटपुट मूल्य अस्वीकार्य मर्यादेपर्यंत विकृत करत असेल तर लागू करा भरपाई तत्त्व(चित्र 6, KU - सुधारात्मक साधन).
द्या y बद्दल- आउटपुट प्रमाणाचे मूल्य, जे प्रोग्रामनुसार प्रदान करणे आवश्यक आहे. खरं तर, गोंधळ f मुळे, आउटपुट मूल्य नोंदवते y. मूल्य e \u003d y o - yम्हणतात सेट मूल्यापासून विचलन. कसे तरी मूल्य मोजणे शक्य असल्यास f, नंतर नियंत्रण क्रिया दुरुस्त केली जाऊ शकते uऑप-एम्पच्या इनपुटवर, व्यत्ययाच्या प्रमाणात सुधारात्मक कृतीसह CU सिग्नलचा सारांश fआणि त्याचा परिणाम ऑफसेट.
भरपाई प्रणालीची उदाहरणे: घड्याळातील द्विधातु पेंडुलम, डीसी मशीनचे नुकसान भरपाई इ. अंजीर 6 मध्ये, NE सर्किटमध्ये थर्मल रेझिस्टन्स आहे आर t , ज्याचे मूल्य तापमान चढउतारांवर अवलंबून बदलते वातावरण, NO वर व्होल्टेज समायोजित करणे.
भरपाईच्या तत्त्वाचे पुण्य: व्यत्ययाला त्वरित प्रतिसाद. हे ओपन लूप तत्त्वापेक्षा अधिक अचूक आहे. दोष: अशा प्रकारे सर्व संभाव्य त्रास लक्षात घेण्याची अशक्यता.
अभिप्राय तत्त्व
तंत्रज्ञानामध्ये सर्वात जास्त वापरले जाते अभिप्राय तत्त्व(अंजीर 7). येथे, आउटपुट मूल्यावर अवलंबून कंट्रोल व्हेरिएबल दुरुस्त केले जाते y(t). आणि OS वर काय त्रास होतो याने काही फरक पडत नाही. मूल्य असल्यास y(t)आवश्यकतेपासून विचलित होते, नंतर सिग्नल दुरुस्त केला जातो u(t)हे विचलन कमी करण्यासाठी. op-amp चे आउटपुट आणि त्याचे इनपुट यांच्यातील कनेक्शनला म्हणतात मुख्य अभिप्राय (OS).
एका विशिष्ट प्रकरणात (चित्र 8), मेमरी आउटपुट मूल्याचे आवश्यक मूल्य व्युत्पन्न करते y o (t), ज्याची तुलना ACS च्या आउटपुटवरील वास्तविक मूल्याशी केली जाते y(t). विचलन e = y o -yतुलना उपकरणाच्या आउटपुटमधून इनपुटला दिले जाते नियामक P, जो UU, UO, ChE एकत्र करतो. जर e 0, नंतर कंट्रोलर नियंत्रण क्रिया व्युत्पन्न करतो u(t), समानता सुनिश्चित होईपर्यंत कार्य करणे e = 0, किंवा y = y o. सिग्नलचा फरक रेग्युलेटरवर लागू केल्यामुळे, अशा प्रतिक्रिया म्हणतात नकारात्मक, विपरीत सकारात्मक प्रतिक्रियाजेव्हा सिग्नल जोडले जातात.
विचलन कार्यामध्ये अशा नियंत्रणास म्हणतात नियमन, आणि अशा ACS म्हणतात स्वयंचलित नियंत्रण प्रणाली(SAR). तर, अंजीर. 9 बेकिंग ओव्हनच्या ACS चे सरलीकृत आकृती दर्शविते. येथे मेमरीची भूमिका पोटेंशियोमीटरद्वारे केली जाते, ज्यावर व्होल्टेज असते यू h ची तुलना थर्मोकूपलवरील व्होल्टेजशी केली जाते यू m. त्यांचा फरक यूअॅम्प्लीफायरद्वारे ते आयडीच्या कार्यकारी इंजिनला दिले जाते, जे गियरबॉक्सद्वारे NO सर्किटमध्ये रिओस्टॅट इंजिनची स्थिती नियंत्रित करते. एम्पलीफायरची उपस्थिती दर्शवते की हे एटीएस आहे अप्रत्यक्ष नियंत्रण प्रणाली, कारण नियंत्रण कार्यांसाठी ऊर्जा बाह्य उर्जा स्त्रोतांकडून घेतली जाते, याच्या उलट थेट नियंत्रण प्रणाली, ज्यामध्ये ऊर्जा थेट OS मधून घेतली जाते, उदाहरणार्थ, टाकीमधील पाण्याच्या पातळीच्या ACS मध्ये (चित्र 10). 
व्यस्त तत्त्वाचा तोटाकनेक्शन ही प्रणालीची जडत्व आहे. म्हणून, ते बर्याचदा वापरले जाते भरपाईच्या तत्त्वासह या तत्त्वाचे संयोजन, जे तुम्हाला दोन्ही तत्त्वांचे फायदे एकत्र करण्यास अनुमती देते: फीडबॅक तत्त्वाच्या व्यत्ययाचे स्वरूप विचारात न घेता, नुकसान भरपाई तत्त्वाच्या व्यत्ययाला प्रतिसादाची गती आणि नियमनची अचूकता.
प्रश्न
- व्यवस्थापन काय म्हणतात?
- स्वयंचलित नियंत्रण काय म्हणतात?
- स्वयंचलित नियंत्रण प्रणाली म्हणजे काय?
- स्वयंचलित नियंत्रणाचे मुख्य कार्य काय आहे?
- कंट्रोल ऑब्जेक्ट म्हणजे काय?
- नियंत्रित व्हेरिएबल म्हणजे काय?
- प्रशासकीय मंडळ म्हणजे काय?
- संवेदनशील घटक म्हणजे काय?
- इनपुट आणि आउटपुट प्रमाण काय आहेत?
- नियंत्रण क्रिया म्हणजे काय?
- संताप कशाला म्हणतात?
- दिलेल्या मूल्यापासून विचलन काय म्हणतात?
- नियंत्रण यंत्र म्हणजे काय?
- मास्टर डिव्हाइस म्हणजे काय?
- फंक्शनल डायग्राम म्हणजे काय आणि त्यात काय समाविष्ट आहे?
- सिग्नल आणि भौतिक प्रमाणामध्ये काय फरक आहे?
- खुल्या नियंत्रणाच्या तत्त्वाचे सार काय आहे?
- भरपाईचे तत्व काय आहे?
- अभिप्राय तत्त्वाचे सार काय आहे?
- व्यवस्थापन तत्त्वांचे फायदे आणि तोटे सांगा?
- नियंत्रणाच्या कोणत्या विशेष प्रकरणाला नियमन म्हणतात?
- प्रत्यक्ष आणि अप्रत्यक्ष प्रणालींमध्ये काय फरक आहे?
ACS चे मुख्य प्रकार
आउटपुट मूल्य बदलण्यासाठी प्रोग्राम सेट करणार्या मेमरीच्या कार्याच्या तत्त्वावर आणि कायद्यानुसार, मुख्य प्रकारचे ACS वेगळे केले जातात: स्थिरीकरण प्रणाली, सॉफ्टवेअर, ट्रॅकिंगआणि स्व-ट्यूनिंगप्रणाली, त्यापैकी आहेत अत्यंत, इष्टतमआणि अनुकूलप्रणाली
एटी स्थिरीकरण प्रणाली(Fig.9,10) सर्व प्रकारच्या व्यत्ययांसाठी नियंत्रित व्हेरिएबलचे स्थिर मूल्य प्रदान करते, उदा. y(t) = const.मेमरी एक संदर्भ सिग्नल व्युत्पन्न करते ज्यासह आउटपुट मूल्याची तुलना केली जाते. मेमरी, नियमानुसार, संदर्भ सिग्नल सेट करण्यास अनुमती देते, जे आपल्याला इच्छेनुसार आउटपुट प्रमाणाचे मूल्य बदलण्याची परवानगी देते.
एटी सॉफ्टवेअर प्रणालीमेमरीद्वारे व्युत्पन्न केलेल्या प्रोग्रामनुसार नियंत्रित मूल्यातील बदल प्रदान केला जातो. कॅम मेकॅनिझम, पंच केलेले टेप किंवा मॅग्नेटिक टेप रीडर इत्यादींचा वापर मेमरी म्हणून केला जाऊ शकतो. क्लॉकवर्क खेळणी, टेप रेकॉर्डर, प्लेअर इ. या प्रकारच्या स्वयं-चालित बंदुकांचे श्रेय दिले जाऊ शकते. भेद करा टाइम प्रोग्रामसह सिस्टम(उदाहरणार्थ, अंजीर 1), प्रदान करणे y = f(t), आणि अवकाशीय कार्यक्रमासह प्रणाली, ज्यामध्ये y = f(x), वापरले जाते जेथे एसीएसच्या आउटपुटवर स्पेसमध्ये आवश्यक प्रक्षेपण प्राप्त करणे महत्वाचे आहे, उदाहरणार्थ, मध्ये कॉपी मशीन(चित्र 11), वेळेत गतीचा नियम येथे भूमिका बजावत नाही.
ट्रॅकिंग सिस्टमफक्त त्या प्रोग्राममध्ये सॉफ्टवेअर प्रोग्राम्सपेक्षा वेगळे y = f(t)किंवा y = f(x)आगाऊ अज्ञात. काही बाह्य पॅरामीटरच्या बदलावर लक्ष ठेवणारे उपकरण मेमरी म्हणून कार्य करते. हे बदल ACS च्या आउटपुट मूल्यातील बदल निर्धारित करतील. उदाहरणार्थ, मानवी हाताच्या हालचालींची नक्कल करणारा रोबोट हात.
सर्व तीन मानले जाणारे एसीएस नियंत्रणाच्या तीन मूलभूत तत्त्वांपैकी कोणत्याही तत्त्वानुसार तयार केले जाऊ शकतात. आउटपुट व्हॅल्यू ACS इनपुटवर काही विहित मूल्याशी जुळते, जे स्वतःच बदलू शकते या आवश्यकतेद्वारे त्यांचे वैशिष्ट्य आहे. म्हणजेच, वेळेच्या कोणत्याही क्षणी, आउटपुट प्रमाणाचे आवश्यक मूल्य विशिष्टपणे निर्धारित केले जाते.
एटी स्व-ट्यूनिंग सिस्टममेमरी नियंत्रित व्हेरिएबलचे असे मूल्य शोधत आहे, जे काही अर्थाने इष्टतम आहे.
तर मध्ये अत्यंत प्रणाली(Fig. 12) हे आवश्यक आहे की आउटपुट मूल्य नेहमी सर्व संभाव्य मूल्यांपेक्षा एक अत्यंत मूल्य घेते, जे पूर्वनिर्धारित नसते आणि अप्रत्याशितपणे बदलू शकते. ते शोधण्यासाठी, प्रणाली लहान चाचणी हालचाली करते आणि या चाचण्यांना आउटपुट मूल्याच्या प्रतिसादाचे विश्लेषण करते. त्यानंतर, एक नियंत्रण क्रिया व्युत्पन्न केली जाते जी आउटपुट मूल्य अत्यंत मूल्याच्या जवळ आणते. प्रक्रिया सतत पुनरावृत्ती होते. ACS डेटा सतत आउटपुट पॅरामीटरचे मूल्यमापन करत असल्याने, ते फक्त तिसऱ्या नियंत्रण तत्त्वानुसार केले जातात: अभिप्राय तत्त्व.
इष्टतम प्रणालीएक्स्ट्रीमल सिस्टमची अधिक जटिल आवृत्ती आहे. येथे, नियमानुसार, आउटपुट मूल्यांमधील बदल आणि व्यत्यय, आउटपुट मूल्यांवर नियंत्रण क्रियांच्या प्रभावाच्या स्वरूपाविषयी माहितीची जटिल प्रक्रिया केली जाते, सैद्धांतिक माहिती, ह्युरिस्टिक निसर्गाची माहिती, इत्यादींचा सहभाग असू शकतो. म्हणून, अत्यंत प्रणालींमधील मुख्य फरक म्हणजे संगणकाची उपस्थिती. या प्रणाली नियंत्रणाच्या तीन मूलभूत तत्त्वांपैकी कोणत्याही तत्त्वानुसार कार्य करू शकतात.
एटी अनुकूली प्रणालीबदलत्या बाह्य परिस्थितीशी जुळवून घेण्यासाठी पॅरामीटर्सची स्वयंचलित पुनर्रचना किंवा ACS सर्किट आकृतीमध्ये बदल करण्याची शक्यता प्रदान केली आहे. त्यानुसार, आहेत स्व-ट्यूनिंगआणि स्वत: ची आयोजनअनुकूली प्रणाली.
सर्व प्रकारचे ACS हे सुनिश्चित करतात की आउटपुट मूल्य आवश्यक मूल्याशी जुळते. फक्त फरक आवश्यक मूल्य बदलण्यासाठी प्रोग्राममध्ये आहे. म्हणून, TAU चा पाया सर्वात सोप्या प्रणालींच्या विश्लेषणावर बांधला जातो: स्थिरीकरण प्रणाली. सेल्फ-प्रोपेल्ड गनच्या डायनॅमिक गुणधर्मांचे विश्लेषण करण्यास शिकल्यानंतर, आम्ही अधिकची सर्व वैशिष्ट्ये विचारात घेऊ. जटिल प्रकार ACS.
स्थिर वैशिष्ट्ये
ACS ऑपरेटिंग मोड, ज्यामध्ये नियंत्रित व्हेरिएबल आणि सर्व इंटरमीडिएट व्हॅल्यू वेळेनुसार बदलत नाहीत, याला म्हणतात स्थापन, किंवा स्थिर मोड. या मोडमध्ये कोणतीही लिंक आणि संपूर्ण ACS वर्णन केले आहे स्टॅटिक्सची समीकरणेदयाळू y = F(u,f)ज्यामध्ये वेळ नाही ट. संबंधित आलेख म्हणतात स्थिर वैशिष्ट्ये. एका इनपुट u सह दुव्याचे स्थिर वैशिष्ट्य वक्र द्वारे दर्शविले जाऊ शकते y = F(u)(अंजीर 13). दुव्यामध्ये दुस-या गोंधळाचे इनपुट असल्यास f, नंतर वक्रांच्या कुटुंबाद्वारे स्थिर वैशिष्ट्य दिले जाते y = F(u)वेगवेगळ्या मूल्यांवर f, किंवा y = F(f)विविध ठिकाणी u.
म्हणून टाकीमधील पाणी नियंत्रण प्रणालीच्या कार्यात्मक दुव्यांपैकी एक उदाहरण (वर पहा) एक परंपरागत लीव्हर आहे (चित्र 14). त्याच्यासाठी स्टॅटिक्सचे समीकरण फॉर्म आहे y = कु. हे एक दुवा म्हणून दर्शविले जाऊ शकते ज्याचे कार्य इनपुट सिग्नल वाढवणे (किंवा कमी करणे) आहे केएकदा गुणांक K = y/u, इनपुटच्या आउटपुट मूल्याच्या गुणोत्तराच्या समान म्हणतात मिळवणेदुवा जेव्हा इनपुट आणि आउटपुटचे प्रमाण भिन्न स्वरूपाचे असते तेव्हा त्याला म्हणतात प्रसारण प्रमाण.
या दुव्याच्या स्थिर वैशिष्ट्यामध्ये उतार असलेल्या सरळ रेषाखंडाचे स्वरूप आहे a = arctg(L 2 /L 1) = arctg(K)(अंजीर 15). रेखीय स्थिर वैशिष्ट्यांसह दुवे म्हणतात रेखीय. वास्तविक लिंक्सची स्थिर वैशिष्ट्ये, नियम म्हणून, नॉन-रेखीय आहेत. अशा लिंक्स म्हणतात नॉन-रेखीय. ते इनपुट सिग्नलच्या परिमाणावर ट्रान्समिशन गुणांकाच्या अवलंबनाद्वारे दर्शविले जातात: K = y/ u const.
उदाहरणार्थ, संतृप्त डीसी जनरेटरचे स्थिर वैशिष्ट्य चित्र 16 मध्ये दर्शविले आहे. सहसा, एक नॉन-रेखीय वैशिष्ट्य कोणत्याही गणितीय संबंधांद्वारे व्यक्त केले जाऊ शकत नाही आणि ते टेबल किंवा आलेखामध्ये निर्दिष्ट केले पाहिजे.
वैयक्तिक लिंक्सची स्थिर वैशिष्ट्ये जाणून घेतल्यास, ACS (Fig. 17, 18) चे स्थिर वैशिष्ट्य तयार करणे शक्य आहे. ACS चे सर्व दुवे रेखीय असल्यास, ACS मध्ये एक रेखीय स्थिर वैशिष्ट्य आहे आणि त्याला म्हणतात रेखीय. किमान एक लिंक नॉन-लाइनर असल्यास, ACS अरेखीय.
ज्या लिंक्ससाठी तुम्ही इनपुटवरील आउटपुट मूल्याच्या कठोर कार्यात्मक अवलंबनाच्या स्वरूपात स्थिर वैशिष्ट्य सेट करू शकता त्यांना म्हणतात. स्थिर. असे कोणतेही कनेक्शन नसल्यास आणि इनपुट मूल्याचे प्रत्येक मूल्य आउटपुट मूल्याच्या मूल्यांच्या संचाशी संबंधित असल्यास, अशा लिंकला म्हणतात. स्थिर. त्याच्या स्थिर वैशिष्ट्यांचे चित्रण करणे अर्थहीन आहे. अॅस्टॅटिक लिंकचे उदाहरण म्हणजे मोटर, ज्याचे इनपुट मूल्य व्होल्टेज आहे यू, आणि आउटपुट - शाफ्टच्या रोटेशनचा कोन, ज्याचे मूल्य आहे U = constकोणतीही किंमत घेऊ शकते. स्टॅटिक लिंकचे आउटपुट व्हॅल्यू, स्थिर स्थितीतही, वेळेचे कार्य आहे.
प्रश्न
- यादी करा आणि द्या संक्षिप्त वर्णन ACS चे मुख्य प्रकार?
- ACS च्या स्थिर मोडला काय म्हणतात?
- ACS च्या स्थिर वैशिष्ट्यांना काय म्हणतात?
- ACS च्या स्टॅटिक्सचे समीकरण काय म्हणतात?
- हस्तांतरण गुणांक काय म्हणतात, लाभापासून काय फरक आहे?
- नॉन-लिनियर लिंक्स आणि लीनियर लिंक्समध्ये काय फरक आहे?
- अनेक लिंक्सचे स्थिर वैशिष्ट्य कसे तयार करावे?
- स्टॅटिक लिंक्स आणि स्टॅटिक लिंक्समध्ये काय फरक आहे?
- स्थिर नियमन आणि स्थिर नियमन मध्ये काय फरक आहे?
- स्थिर एटीएस स्थिर कसे बनवायचे?
- रेग्युलेटरची स्थिर त्रुटी कशाला म्हणतात, ती कशी कमी करावी?
- SAR स्टॅटिझम म्हणजे काय?
- स्थिर आणि स्थिर नियमनचे फायदे आणि तोटे काय आहेत?
३.१. ACS चा डायनॅमिक मोड.
गतिशीलतेचे समीकरण
ACS साठी स्थिर स्थिती वैशिष्ट्यपूर्ण नाही. सामान्यतः, नियंत्रित प्रक्रियेवर विविध गोंधळांमुळे परिणाम होतो ज्यामुळे नियंत्रित पॅरामीटर दिलेल्या मूल्यापासून विचलित होतो. नियंत्रित व्हेरिएबलचे इच्छित मूल्य स्थापित करण्याच्या प्रक्रियेस म्हणतात नियमन. लिंक्सच्या जडत्वामुळे, नियमन त्वरित केले जाऊ शकत नाही.
आउटपुट प्रमाणाच्या मूल्याद्वारे वैशिष्ट्यीकृत, स्थिर स्थितीत असलेल्या स्वयंचलित नियंत्रण प्रणालीचा विचार करूया. y=yo. या क्षणी द्या t = 0नियंत्रित व्हेरिएबलचे मूल्य विचलित करून ऑब्जेक्टवर कार्य केलेला कोणताही त्रासदायक घटक. काही काळानंतर, नियामक एसीएसला त्याच्या मूळ स्थितीत परत करेल (स्थिर अचूकता लक्षात घेऊन) (चित्र 24). जर नियमन केलेले मूल्य aperiodic कायद्यानुसार वेळेत बदलत असेल, तर नियमन प्रक्रिया म्हणतात aperiodic.
तीक्ष्ण व्यत्ययांसह, हे शक्य आहे oscillatory dampedप्रक्रिया (Fig. 25a). अशीही शक्यता आहे की काही काळानंतर टी पीप्रणालीमध्ये नियमन केलेल्या मूल्याचे undamped oscillations स्थापित केले जातील - undamped oscillatoryप्रक्रिया (Fig. 25b). शेवटचे दृश्य - भिन्न oscillatoryप्रक्रिया (Fig. 25c).
अशा प्रकारे, एसीएसच्या ऑपरेशनचे मुख्य मोड मानले जाते डायनॅमिक मोड, त्यातील प्रवाह द्वारे वैशिष्ट्यीकृत क्षणिक. म्हणून एसीएसच्या विकासातील दुसरे मुख्य कार्य म्हणजे एसीएसच्या ऑपरेशनच्या डायनॅमिक पद्धतींचे विश्लेषण करणे..
डायनॅमिक मोडमध्ये एसीएस किंवा त्याच्या कोणत्याही दुव्याचे वर्तन वर्णन केले आहे डायनॅमिक्स समीकरण y(t) = F(u,f,t), जे कालांतराने मूल्यांमधील बदलांचे वर्णन करते. नियमानुसार, हे एक विभेदक समीकरण किंवा भिन्न समीकरणांची प्रणाली आहे. म्हणून डायनॅमिक मोडमध्ये ACS चा अभ्यास करण्याची मुख्य पद्धत म्हणजे भिन्न समीकरणे सोडवण्याची पद्धत. विभेदक समीकरणांचा क्रम खूप जास्त असू शकतो, म्हणजेच इनपुट आणि आउटपुट दोन्ही प्रमाण स्वतः अवलंबनावर अवलंबून असतात. u(t), f(t), y(t), आणि त्यांच्या बदलाचा दर, प्रवेग इ. म्हणून, मध्ये गतिशीलतेचे समीकरण सामान्य दृश्यअसे लिहिले जाऊ शकते:
F(y, y', y”,..., y (n) , u, u', u”,..., u (m) , f, f ', f ”,..., f ( k)) = 0.
ट्रान्समिशन फंक्शन
TAU मध्ये, विभेदक समीकरणे लिहिण्याचा ऑपरेटर फॉर्म सहसा वापरला जातो. या प्रकरणात, विभेदक ऑपरेटरची संकल्पना सादर केली जाते p = d/dtतर, dy/dt = py, अ p n = d n /dt n. भिन्नतेच्या ऑपरेशनसाठी ही फक्त दुसरी नोटेशन आहे. इंटिग्रेशन ऑपरेशन इनव्हर्स टू डिफरेंशिएशन असे लिहिले आहे १/पी. ऑपरेटर फॉर्ममध्ये, मूळ विभेदक समीकरण बीजगणित म्हणून लिहिलेले आहे:
a o p (n) y + a 1 p (n-1) y + ... + a n y = (a o p (n) + a 1 p (n-1) + ... + a n)y = (b o p (m) + b 1 p (m-1) + ... + bm)u
नोटेशनचा हा प्रकार ऑपरेशनल कॅल्क्युलसमध्ये गोंधळून जाऊ नये, जर फक्त येथे वेळेची कार्ये थेट वापरली गेली असतील तर y(t), u(t) (मूळ), त्यांचे नाही प्रतिमा Y(p), U(p) Laplace transform सूत्र वापरून मूळ पासून प्राप्त. त्याच वेळी, शून्य प्रारंभिक परिस्थितीत, नोटेशनपर्यंत, नोंदी खरोखरच खूप समान आहेत. ही समानता भिन्न समीकरणांच्या स्वरूपामध्ये आहे. म्हणून, डायनॅमिक्सच्या समीकरणाच्या ऑपरेटर फॉर्मवर ऑपरेशनल कॅल्क्युलसचे काही नियम लागू आहेत. तर ऑपरेटर pक्रमपरिवर्तनाच्या अधिकाराशिवाय घटक म्हणून मानले जाऊ शकते, म्हणजे py yp. ते कंसातून बाहेर काढले जाऊ शकते इ.
म्हणून, गतिशीलतेचे समीकरण देखील या स्वरूपात लिहिले जाऊ शकते:
विभेदक ऑपरेटर W(p)म्हणतात हस्तांतरण कार्य. हे प्रत्येक क्षणी इनपुटच्या लिंकच्या आउटपुट मूल्याचे गुणोत्तर निर्धारित करते: W(p) = y(t)/u(t), म्हणूनच त्याला म्हणतात डायनॅमिक फायदा. स्थिर स्थितीत d/dt = 0, ते आहे p = 0, म्हणून ट्रान्सफर फंक्शन लिंक ट्रान्सफर गुणांकात बदलते K = b m / a n.
हस्तांतरण कार्य भाजक D(p) = a o p n + a 1 p n - 1 + a 2 p n - 2 + ... + a nम्हणतात वैशिष्ट्यपूर्ण बहुपद. त्याची मुळे, म्हणजे p ची मूल्ये ज्यासाठी भाजक D(p)शून्यावर जाते आणि W(p)अनंताकडे झुकते म्हणतात हस्तांतरण कार्य ध्रुव.
अंश K(p) = b o p m + b 1 p m - 1 + ... + b mम्हणतात ऑपरेटर लाभ. त्याची मुळे, जे K(p) = 0आणि W(p) = 0, म्हटले जाते हस्तांतरण कार्य शून्य.
ज्ञात हस्तांतरण कार्यासह ACS लिंक म्हणतात डायनॅमिक लिंक. हे एका आयताद्वारे दर्शविले जाते, ज्याच्या आत ट्रान्सफर फंक्शनची अभिव्यक्ती लिहिली जाते. म्हणजेच, हा एक सामान्य कार्यात्मक दुवा आहे, ज्याचे कार्य डायनॅमिक मोडमधील इनपुट मूल्यावरील आउटपुट मूल्याच्या गणितीय अवलंबनाद्वारे दिले जाते. दोन इनपुट आणि एक आउटपुट असलेल्या लिंकसाठी, प्रत्येक इनपुटसाठी दोन ट्रान्सफर फंक्शन्स लिहिणे आवश्यक आहे. ट्रान्सफर फंक्शन हे डायनॅमिक मोडमधील लिंकचे मुख्य वैशिष्ट्य आहे, ज्यामधून इतर सर्व वैशिष्ट्ये मिळवता येतात. हे केवळ सिस्टम पॅरामीटर्सद्वारे निर्धारित केले जाते आणि इनपुट आणि आउटपुट मूल्यांवर अवलंबून नसते. उदाहरणार्थ, डायनॅमिक लिंक्सपैकी एक इंटिग्रेटर आहे. त्याचे हस्तांतरण कार्य W आणि (p) = 1/p. डायनॅमिक लिंक्सची बनलेली एसीएस योजना म्हणतात संरचनात्मक.
प्रश्न
- कोणत्या ACS मोडला डायनॅमिक म्हणतात?
- नियमन काय म्हणतात?
- ACS मधील संभाव्य प्रकारच्या क्षणिक प्रक्रियांची नावे द्या. एसीएसच्या सामान्य ऑपरेशनसाठी त्यापैकी कोणते स्वीकार्य आहेत?
- गतिशीलतेचे समीकरण काय म्हणतात? त्याचे स्वरूप काय आहे?
- ACS च्या गतिशीलतेचा सैद्धांतिक अभ्यास कसा करावा?
- रेखीयकरण काय म्हणतात?
- काय भौमितिक अर्थरेखीयकरण?
- रेखीयकरणाचे गणितीय औचित्य काय आहे?
- ACS डायनॅमिक्सच्या समीकरणाला विचलनातील समीकरण का म्हटले जाते?
- ACS डायनॅमिक्स समीकरणासाठी सुपरपोझिशनचे तत्त्व वैध आहे का? का?
- दोन किंवा अधिक इनपुट असलेली लिंक एका इनपुटसह लिंक्स असलेल्या सर्किटद्वारे कशी दर्शविली जाऊ शकते?
- रेखीय गतीशीलता समीकरण नेहमीच्या आणि ऑपरेटर फॉर्ममध्ये लिहा?
- विभेदक ऑपरेटर p चा अर्थ काय आहे आणि कोणते गुणधर्म आहेत?
- दुव्याचे हस्तांतरण कार्य काय आहे?
- ट्रान्सफर फंक्शन वापरून रेखीय डायनॅमिक्स समीकरण लिहा. ही नोंद शून्य प्रारंभिक परिस्थितीसाठी वैध आहे का? का?
- ज्ञात रेखीय डायनॅमिक्स समीकरणानुसार लिंक ट्रान्सफर फंक्शनसाठी एक अभिव्यक्ती लिहा: (0.1p + 1)py(t) = 100u(t).
- लिंकचा डायनॅमिक फायदा काय आहे?
- दुव्याचे वैशिष्ट्यपूर्ण बहुपदी काय आहे?
- ट्रान्सफर फंक्शनचे शून्य आणि ध्रुव काय आहेत?
- डायनॅमिक लिंक म्हणजे काय?
- ACS च्या स्ट्रक्चरल डायग्रामला काय म्हणतात?
- प्राथमिक आणि ठराविक डायनॅमिक लिंक्सना काय म्हणतात?
- एक जटिल ट्रान्सफर फंक्शन ठराविक लिंक्सच्या ट्रान्सफर फंक्शनमध्ये कसे विघटित केले जाऊ शकते?
४.१. ब्लॉक डायग्रामचे समतुल्य रूपांतर
सर्वात सोप्या केसमध्ये एसीएसचा ब्लॉक आकृती प्राथमिक डायनॅमिक लिंक्समधून तयार केला आहे. परंतु अनेक प्राथमिक दुवे एका जटिल हस्तांतरण कार्यासह एका दुव्याद्वारे बदलले जाऊ शकतात. यासाठी, ब्लॉक आकृत्यांच्या समतुल्य परिवर्तनाचे नियम आहेत. परिवर्तनाच्या संभाव्य मार्गांचा विचार करूया.
1. सीरियल कनेक्शन (चित्र 28) - मागील लिंकचे आउटपुट मूल्य पुढील लिंकच्या इनपुटला दिले जाते. या प्रकरणात, आपण लिहू शकता:
y 1 = W 1 y o ; y 2 \u003d W 2 y 1; ...; y n = W n y n - 1 =>
y n \u003d W 1 W 2 ..... W n .y o \u003d W eq y o,
कुठे 
.
म्हणजेच, सीरीअली कनेक्ट केलेल्या लिंक्सची साखळी स्वतंत्र लिंक्सच्या ट्रान्सफर फंक्शन्सच्या उत्पादनाच्या समान ट्रान्सफर फंक्शनसह समतुल्य लिंकमध्ये रूपांतरित केली जाते.
2. समांतर - व्यंजन संयुग(चित्र 29) - प्रत्येक लिंकच्या इनपुटवर समान सिग्नल लागू केला जातो आणि आउटपुट सिग्नल जोडले जातात. मग:
y \u003d y 1 + y 2 + ... + y n \u003d (W 1 + W 2 + ... + W3) y o \u003d W eq y o,
कुठे 
.
म्हणजेच, समांतर जोडलेल्या लिंक्सची साखळी - त्यानुसार, वैयक्तिक लिंक्सच्या ट्रान्सफर फंक्शन्सच्या बेरीजच्या समान ट्रान्सफर फंक्शनसह दुव्यामध्ये रूपांतरित केली जाते.
3. समांतर - परत कनेक्शन(Fig. 30a) - लिंक सकारात्मक किंवा नकारात्मक अभिप्रायाद्वारे संरक्षित आहे. सर्किटचा विभाग ज्याच्या बाजूने सिग्नल संपूर्ण प्रणालीच्या संदर्भात विरुद्ध दिशेने जातो (म्हणजे आउटपुटपासून इनपुटपर्यंत) म्हणतात. फीडबॅक लूपहस्तांतरण कार्यासह डब्ल्यू ओएस. या प्रकरणात, नकारात्मक OS साठी:
y = W p u; y 1 = W os y; u = y o - y 1 ,
परिणामी
y = W p y o - W p y 1 = W p y o - W p W oc y = >
y(1 + W p W oc) = W p y o = > y = W eq y o ,
कुठे 
.
त्याचप्रमाणे: 
- सकारात्मक OS साठी.
जर ए Woc = 1, नंतर फीडबॅकला युनिट (Fig. 30b) म्हणतात W equiv \u003d W p / (1 ± W p).
बंद प्रणाली म्हणतात सिंगल-लूप, जेव्हा ते कोणत्याही बिंदूवर उघडले जाते तेव्हा, मालिका-कनेक्ट केलेल्या घटकांची साखळी मिळते (चित्र 31a). साखळीचा विभाग, ज्यामध्ये मालिकेत जोडलेले दुवे असतात, इनपुट सिग्नलच्या अनुप्रयोगाच्या बिंदूला आउटपुट सिग्नल काढण्याच्या बिंदूशी जोडणे म्हणतात. सरळसर्किट (चित्र 31b, डायरेक्ट सर्किटचे ट्रान्सफर फंक्शन W p \u003d Wo W 1 W 2). बंद सर्किटमध्ये समाविष्ट असलेल्या मालिका-कनेक्ट केलेल्या लिंक्सच्या साखळीला म्हणतात ओपन सर्किट(चित्र 46c, ओपन सर्किट ट्रान्सफर फंक्शन W p = W 1 W 2 W 3 W 4). ब्लॉक आकृत्यांच्या समतुल्य परिवर्तनाच्या वरील पद्धतींवर आधारित, एकल-लूप प्रणाली एका ट्रान्सफर फंक्शनसह एका दुव्याद्वारे दर्शविली जाऊ शकते: W समतुल्य \u003d W p / (1 ± W p)- नकारात्मक फीडबॅकसह सिंगल-सर्किट बंद प्रणालीचे हस्तांतरण कार्य फॉरवर्ड सर्किटच्या ट्रान्सफर फंक्शनच्या बरोबरीने भागून ओपन सर्किटच्या ट्रान्सफर फंक्शनच्या समान असते. सकारात्मक OS साठी, भाजकाला वजा चिन्ह असते. आपण आउटपुट सिग्नल काढून टाकण्याचा बिंदू बदलल्यास, थेट सर्किटचे स्वरूप बदलते. तर, जर आपण आउटपुट सिग्नलचा विचार केला तर y 1लिंक आउटपुटवर प १, नंतर W p = Wo W 1. ओपन सर्किट ट्रान्सफर फंक्शनची अभिव्यक्ती आउटपुट सिग्नल घेतलेल्या बिंदूपासून स्वतंत्र आहे.
बंद प्रणाली आहेत सिंगल-लूपआणि मल्टीलूप(चित्र 32). दिलेल्या सर्किटसाठी समतुल्य हस्तांतरण कार्य शोधण्यासाठी, आपण प्रथम वैयक्तिक विभागांचे रूपांतर करणे आवश्यक आहे.
मल्टी-लूप सिस्टम असल्यास क्रॉस लिंक्स(अंजीर 33), नंतर समतुल्य हस्तांतरण कार्याची गणना करण्यासाठी, आपल्याला आवश्यक आहे अतिरिक्त नियम:
4. सिग्नल मार्गासह दुव्याद्वारे अॅडर हस्तांतरित करताना, ज्याद्वारे अॅडर हस्तांतरित केला जातो त्या लिंकच्या हस्तांतरण कार्यासह एक लिंक जोडणे आवश्यक आहे. जर अॅडर सिग्नल पाथच्या विरूद्ध हस्तांतरित केला असेल, तर ट्रान्सफर फंक्शनसह एक दुवा जोडला जाईल, लिंकचे व्यस्त हस्तांतरण कार्य ज्याद्वारे आम्ही अॅडर हस्तांतरित करतो (चित्र 34).
तर, अंजीर 34a मधील सिस्टीमच्या आउटपुटमधून सिग्नल घेतला जातो
y 2 = (f + y o W 1)W 2 .
चित्र 34b मधील सिस्टीमच्या आउटपुटमधून समान सिग्नल घेतले पाहिजेत:
y 2 \u003d fW 2 + y o W 1 W 2 \u003d (f + y o W 1) W 2,
आणि Fig.34c मध्ये:
y 2 = (f(1/W 1) + y o)W 1 W 2 = (f + y o W 1)W 2 .
अशा परिवर्तनांसह, संप्रेषण रेषेचे अतुलनीय विभाग दिसू शकतात (ते आकृत्यांमध्ये छायांकित आहेत).
5. सिग्नल मार्गावरील लिंकद्वारे नोड हस्तांतरित करताना, ट्रान्सफर फंक्शनसह एक लिंक जोडली जाते, लिंकचे व्यस्त हस्तांतरण कार्य ज्याद्वारे आपण नोड हस्तांतरित करतो. जर नोड सिग्नल मार्गाच्या विरूद्ध हस्तांतरित केला असेल, तर लिंकच्या हस्तांतरण कार्यासह एक दुवा जोडला जातो ज्याद्वारे नोड हस्तांतरित केला जातो (चित्र 35). तर, अंजीर 35a मधील सिस्टीमच्या आउटपुटमधून सिग्नल घेतला जातो 
y 1 = y o W 1 .
चित्र 35b च्या आउटपुटमधून समान सिग्नल घेतला आहे:
y 1 \u003d y o W 1 W 2 / W 2 \u003d y o W 1
y 1 = y o W 1 .
6. नोड्स आणि अॅडर्सचे परस्पर क्रमपरिवर्तन शक्य आहे: नोड्स बदलले जाऊ शकतात (चित्र 36a); अॅडर्स देखील बदलले जाऊ शकतात (चित्र 36b); अॅडरद्वारे नोड हस्तांतरित करताना, तुलनात्मक घटक जोडणे आवश्यक आहे (चित्र 36c: y \u003d y 1 + f 1 \u003d\u003e y 1 \u003d y - f 1) किंवा योजक (चित्र 36d: y = y1 + f1).
ब्लॉक डायग्रामच्या घटकांच्या हस्तांतरणाच्या सर्व प्रकरणांमध्ये, आहेत समतुल्य नसलेले प्रदेशकम्युनिकेशन लाईन्स, त्यामुळे आउटपुट सिग्नल उचललेल्या ठिकाणी तुम्ही सावधगिरी बाळगणे आवश्यक आहे.
समान ब्लॉक आकृतीच्या समतुल्य परिवर्तनांसह, भिन्न इनपुट आणि आउटपुटसाठी सिस्टमची भिन्न हस्तांतरण कार्ये प्राप्त केली जाऊ शकतात. तर अंजीर 48 मध्ये दोन इनपुट आहेत: नियंत्रण कृतीद्वारे uआणि संताप fएक निर्गमन सह y. अशा सर्किटला दोन ट्रान्सफर फंक्शन्ससह एका लिंकमध्ये रूपांतरित केले जाऊ शकते वुईआणि W fy .
प्रश्न
- ACS लिंक जोडण्यासाठी ठराविक योजनांची यादी करा?
- सीरीअली जोडलेल्या लिंक्सची साखळी एकाच लिंकमध्ये कशी बदलायची?
- समांतर जोडलेल्या लिंक्सची साखळी एकाच लिंकमध्ये कशी बदलायची?
- फीडबॅकला एका लिंकमध्ये कसे रूपांतरित करावे?
- ACS च्या थेट साखळीला काय म्हणतात?
- ओपन सर्किट ACS म्हणजे काय?
- दुव्याद्वारे आणि सिग्नलच्या हालचालीच्या विरूद्ध अॅडर कसे हस्तांतरित करावे?
- नोडला लिंकच्या बाजूने आणि सिग्नलच्या विरूद्ध कसे हलवायचे?
- नोडच्या दिशेने आणि सिग्नलच्या हालचालीच्या विरूद्ध नोडद्वारे नोड कसे हस्तांतरित करावे?
- अॅडरद्वारे अॅडरच्या दिशेने आणि सिग्नलच्या हालचालीच्या विरूद्ध कसे हस्तांतरित करावे?
- नोड अॅडरद्वारे आणि अॅडरद्वारे नोडच्या बाजूने आणि सिग्नलच्या हालचालीच्या विरूद्ध कसे हस्तांतरित करावे?
- मध्ये कम्युनिकेशन लाईन्सचे नॉन-इक्वलंट विभाग काय म्हणतात ब्लॉक आकृत्या?
- डीसी जनरेटर व्होल्टेज एटीएसचा उद्देश काय आहे?
भिन्नता दुवा
आदर्श आणि वास्तविक वेगळे करणारे दुवे आहेत. आदर्श दुव्याचे डायनॅमिक समीकरण: y(t) = , किंवा y=kpu. येथे, आउटपुट प्रमाण इनपुट प्रमाण बदलण्याच्या दराच्या प्रमाणात आहे. ट्रान्समिशन फंक्शन: W(p) = kp. येथे k = 1लिंक शुद्ध भिन्नता करते W(p) = p. क्षणिक प्रतिसाद: h(t) = k 1’(t) = d(t).
एक आदर्श भिन्नता दुवा अंमलात आणणे अशक्य आहे, कारण जेव्हा इनपुटवर एकच पायरी क्रिया लागू केली जाते तेव्हा आउटपुट मूल्यातील वाढीची तीव्रता नेहमीच मर्यादित असते. सराव मध्ये, वास्तविक भिन्नता दुवे वापरले जातात जे इनपुट सिग्नलचे अंदाजे भिन्नता करतात.
त्याचे समीकरण: Tpy + y = kTpu.
ट्रान्समिशन फंक्शन: W(p) =.
लहान असताना टदुवा एक आदर्श भिन्नता मानला जाऊ शकतो. हेविसाइड सूत्र वापरून क्षणिक प्रतिसाद मिळू शकतो:
येथे p 1 = - 1/T- वैशिष्ट्यपूर्ण समीकरणाचे मूळ D(p) = Tp + 1 = 0; शिवाय, D'(p 1) = T.
जेव्हा इनपुटवर एकच पायरी क्रिया लागू केली जाते, तेव्हा आउटपुट मूल्य परिमाणात मर्यादित असते आणि वेळेत ताणले जाते (चित्र 47). क्षणिक प्रतिसादानुसार, ज्याला घातांकाचे स्वरूप आहे, हस्तांतरण गुणांक निश्चित करणे शक्य आहे kआणि वेळ स्थिर ट. अशा लिंक्सची उदाहरणे रेझिस्टन्स आणि कॅपेसिटन्सचे चार-टर्मिनल नेटवर्क किंवा रेझिस्टन्स आणि इंडक्टन्स, डँपर इत्यादी असू शकतात. ACS चे डायनॅमिक गुणधर्म सुधारण्यासाठी वापरले जाणारे मुख्य साधन भिन्नता दुवे आहेत.
विचारात घेतलेल्या व्यतिरिक्त, अनेक दुवे आहेत, ज्यांचा आम्ही तपशीलवार विचार करणार नाही. यामध्ये आदर्श फोर्सिंग लिंक समाविष्ट आहे ( W(p) = Tp + 1, व्यावहारिकदृष्ट्या अवास्तव), वास्तविक जबरदस्ती लिंक (W(p) =, येथे T1 >> T2), विलंबित दुवा ( W(p) = e - pT), जे वेळेत विलंबाने इनपुट क्रिया पुनरुत्पादित करते आणि इतर.
प्रश्न
- काय म्हणतात आणि तुम्हाला ठराविक इनपुट क्रियांबद्दल काय माहिती आहे? ते कशासाठी आवश्यक आहेत?
- संक्रमण वैशिष्ट्य काय आहे?
- आवेग प्रतिसाद म्हणजे काय?
- ऐहिक वैशिष्ट्ये काय म्हणतात?
- हेविसाइड फॉर्म्युला कशासाठी आहे?
- जेव्हा क्षणिक वक्र कसे मिळवायचे जटिल फॉर्मइनपुट क्रिया, दुव्याचा संक्रमण प्रतिसाद ज्ञात असल्यास?
- जडत्वरहित दुवा, त्याचे गतिमान समीकरण, हस्तांतरण कार्य, क्षणिक प्रतिसादाचा प्रकार याला काय म्हणतात?
- एकात्मिक दुवा, त्याचे डायनॅमिक समीकरण, हस्तांतरण कार्य, क्षणिक प्रतिसादाचा प्रकार याला काय म्हणतात?
- एपिरिओडिक लिंक, त्याचे डायनॅमिक्स समीकरण, हस्तांतरण कार्य, क्षणिक प्रतिसादाचा प्रकार काय म्हणतात?
- दोलन दुवा, त्याचे गतिमान समीकरण, हस्तांतरण कार्य, क्षणिक प्रतिसादाचा प्रकार याला काय म्हणतात? ) = 0.
- श्रम विभागणी (पात्रता आणि कामाच्या कामगिरीची पातळी सुधारते);
- (आदेश देण्याचा आणि परिणामांसाठी जबाबदार राहण्याचा अधिकार);
- शिस्त (संस्थेत अस्तित्वात असलेल्या नियम आणि करारांचे कामगार आणि व्यवस्थापकांचे पालन);
- व्यवस्थापनाची एकता, किंवा आदेशाची एकता (फक्त एका नेत्याच्या आदेशांची पूर्तता आणि केवळ एका नेत्याची जबाबदारी);
- नेतृत्व किंवा दिग्दर्शनाची एकता (एक नेता आणि एकसंध साध्य करण्यासाठी कार्य करणाऱ्या लोकांच्या गटासाठी एक योजना);
- वैयक्तिक स्वारस्ये सामान्य लोकांच्या अधीन करणे;
- कर्मचार्‍यांचे मोबदला (देयकाने संस्थेची स्थिती प्रतिबिंबित केली पाहिजे आणि कर्मचार्‍यांचे काम उत्तेजित केले पाहिजे);
- केंद्रीकरण (केंद्रीकरण आणि विकेंद्रीकरणाची पातळी परिस्थितीवर अवलंबून असावी आणि निवडली पाहिजे जेणेकरून ते सर्वोत्तम परिणाम देईल);
- स्केलर चेन (व्यवस्थापनापासून अधीनस्थांपर्यंतच्या आदेशांच्या लक्ष्य क्रमाचे स्पष्ट बांधकाम);
- ऑर्डर (प्रत्येकाला संस्थेतील त्यांचे स्थान माहित असले पाहिजे);
- न्याय (कामगारांशी निष्पक्ष आणि दयाळूपणे वागले पाहिजे);
- कर्मचारी स्थिरता (कर्मचारी स्थिर परिस्थितीत असणे आवश्यक आहे);
- पुढाकार (व्यवस्थापकांनी अधीनस्थांच्या कल्पनांचे सादरीकरण उत्तेजित केले पाहिजे);
- कॉर्पोरेट आत्मा (संघाला एकत्र करण्यासाठी एकता आणि संयुक्त कृतीची भावना निर्माण करणे आवश्यक आहे).
- राजकारण आणि अर्थशास्त्राच्या एकतेचे तत्त्व;
- वैज्ञानिक वर्ण;
- सुसंगतता आणि जटिलता;
- व्यवस्थापनातील आदेशाची एकता आणि निर्णय घेताना एकत्रितपणाचे तत्त्व;
- केंद्रीकरण आणि विकेंद्रीकरण तत्त्व;
- व्यवस्थापनातील आनुपातिकतेचे तत्त्व;
- व्यवस्थापनातील आदेशाच्या एकतेचे तत्त्व;
- वेळ वाचवण्याचे तत्व;
- संस्था तयार करताना संरचनेपेक्षा व्यवस्थापन कार्यांच्या प्राधान्याचे तत्त्व आणि त्याउलट, व्यवस्थापन कार्यांपेक्षा संरचनेचे प्राधान्य कार्यरत संस्था;
- अधिकार सोपविण्याचे तत्त्व;
- अभिप्राय तत्त्व;
- अर्थव्यवस्थेचे तत्त्व;
- कार्यक्षमतेचे तत्त्व;
- प्रेरणा तत्त्व.
- ग्राहक अभिमुखता;
- व्यवसाय विकासाच्या संभाव्यतेवर लक्ष केंद्रित करा, क्रियाकलापांची व्याप्ती वाढवा;
- संस्थेच्या कामकाजासाठी जबाबदारीची वाढलेली भावना;
- क्रियाकलापांच्या अंतिम परिणामांवर लक्ष केंद्रित करा;
- नवीनतेची इच्छा;
- नेतृत्व अभिमुखता;
- कर्मचारी उत्साह;
- लोकांमध्ये असलेल्या सर्व चांगल्या गोष्टींचा विकास: कौशल्ये, क्षमता, मूळ, व्यावसायिक, कार्यक्षम, स्वतंत्र मार्गाने गोष्टी करण्याची इच्छा;
- सार्वभौमिक मानवी मूल्यांवर अवलंबून राहणे;
- उच्च कार्यक्षमता मानके;
- वस्तुनिष्ठ कायदे आणि बाजार संबंधांच्या वास्तविकतेचे समर्थन;
- नवीन पद्धतींनी नवीन समस्या सोडवणे;
- अनौपचारिक संस्थेची वाढती भूमिका.
- एकाच वेळी स्वातंत्र्य आणि कडकपणा;
- काय साध्य करता येईल याचा सतत शोध;
- कृती निर्णायक, परंतु संतुलित असणे आवश्यक आहे;
- प्राधान्य कार्यक्रमांवर त्याच्या क्रियाकलापांची एकाग्रता.
- व्यवस्थापन काय म्हणतात?
- स्वयंचलित नियंत्रण काय म्हणतात?
- स्वयंचलित नियंत्रण प्रणाली म्हणजे काय?
- स्वयंचलित नियंत्रणाचे मुख्य कार्य काय आहे?
- कंट्रोल ऑब्जेक्ट म्हणजे काय?
- नियंत्रित व्हेरिएबल म्हणजे काय?
- प्रशासकीय मंडळ म्हणजे काय?
- संवेदनशील घटक म्हणजे काय?
- इनपुट आणि आउटपुट प्रमाण काय आहेत?
- नियंत्रण क्रिया म्हणजे काय?
- संताप कशाला म्हणतात?
- दिलेल्या मूल्यापासून विचलन काय म्हणतात?
- नियंत्रण यंत्र म्हणजे काय?
- मास्टर डिव्हाइस म्हणजे काय?
- फंक्शनल डायग्राम म्हणजे काय आणि त्यात काय समाविष्ट आहे?
- सिग्नल आणि भौतिक प्रमाणामध्ये काय फरक आहे?
- खुल्या नियंत्रणाच्या तत्त्वाचे सार काय आहे?
- भरपाईचे तत्व काय आहे?
- अभिप्राय तत्त्वाचे सार काय आहे?
- व्यवस्थापन तत्त्वांचे फायदे आणि तोटे सांगा?
- नियंत्रणाच्या कोणत्या विशेष प्रकरणाला नियमन म्हणतात?
- प्रत्यक्ष आणि अप्रत्यक्ष प्रणालींमध्ये काय फरक आहे?
LACH: L() = 20lgk.
काही वारंवारता प्रतिसाद Fig.50 मध्ये दर्शविले आहेत. लिंक सर्व फ्रिक्वेन्सी समान रीतीने k पटीने वाढवते आणि फेज शिफ्ट न करता.
समाकलित दुवा
ट्रान्समिशन फंक्शन:
विशेष केस विचारात घ्या जेव्हा k = 1, i.e.
AFC: W(j) = 
.
VCH: P() = 0.
प्रशासकीय व्यवस्थापन शाळेचे संस्थापक, हेन्री फेओल यांनी प्रशासकीय व्यवस्थापनाचा सिद्धांत तयार केला, ज्याच्या मुख्य तरतुदी त्यांनी त्यांच्या "सामान्य आणि औद्योगिक प्रशासन" (1916) या पुस्तकात स्पष्ट केल्या आहेत.
ही शिकवण व्यवस्थापन प्रणाली (प्रशासन) तत्त्वे सादर करते:
आधुनिक "व्यवस्थापनाच्या शाळा" मध्ये शास्त्रीय व्यवस्थापन प्रणालीची तत्त्वे मूलभूत तत्त्वे म्हणून विकसित केली गेली आहेत.
व्यवस्थापनात महत्त्वाचे आहेत सर्वसामान्य तत्त्वेव्यवस्थापन, जे व्यवस्थापन सिद्धांताचा मूलभूत आधार - व्यवस्थापनाचे नियम - आणि व्यवस्थापन सराव यांच्यातील दुवा आहेत. व्यवस्थापनाची सामान्य तत्त्वे थेट व्यवस्थापनाच्या नियमांचे पालन करतात आणि वस्तुनिष्ठ वास्तव प्रतिबिंबित करतात.
व्यवस्थापनाची सामान्य तत्त्वे हे असे नियम आहेत जे विविध उद्योग संलग्नता किंवा विशिष्ट वस्तूंच्या व्यवस्थापनासाठी मार्गदर्शन करतात, म्हणजे. ते सर्व नियंत्रण प्रणालींमध्ये अंतर्भूत आहेत, म्हणून त्यांना सामान्य म्हणतात. तत्त्वांचा हा गट व्यवस्थापन प्रणाली आणि सर्वसाधारणपणे, यासाठीच्या आवश्यकता प्रतिबिंबित करतो व्यवस्थापन क्रियाकलाप.
मुख्यांमध्ये खालील गोष्टींचा समावेश आहे:
राजकारण आणि अर्थशास्त्राच्या एकतेचे तत्त्व.
अर्थव्यवस्था हा कोणत्याही राज्याचा आणि समाजाचा आधार असतो आणि तो वस्तुनिष्ठ आर्थिक कायदे आणि नमुन्यांच्या अधीन असतो. त्यांचा लेखाजोखा आणि वाजवी वापरामुळे आर्थिक वाढ होते आणि त्याकडे दुर्लक्ष करणे किंवा त्यांना विचारात न घेणे आर्थिक मंदी किंवा संकटात प्रकट होते. राजकारण हे कोणत्याही राज्याची अधिरचना प्रतिबिंबित करते आणि ती अर्थव्यवस्थेची केंद्रित अभिव्यक्ती असते. याचा अर्थ अंमलबजावणी करताना आर्थिक क्रियाकलापसामाजिक विकासावर, पायाभूत आणि अधिरचनेतील बदलांवर काही आर्थिक उपाययोजनांचे राजकीय परिणाम समाज विचारात घेऊ शकत नाही.
वैज्ञानिक.
हे तत्त्व ठरवते की व्यवस्थापन क्रियाकलाप, निर्मिती, कार्य आणि व्यवस्थापन प्रणालींचा विकास वैज्ञानिक डेटावर आधारित असावा, म्हणजे. वस्तुनिष्ठ कायदे आणि नियमितता. याव्यतिरिक्त, वैज्ञानिकतेच्या तत्त्वामध्ये नियंत्रण वस्तूंच्या आकलनासाठी आधुनिक वैज्ञानिक पद्धतींच्या विद्यमान शस्त्रागाराचा वापर, वास्तविक परिस्थितींचा अभ्यास, या वस्तूंची महत्त्वपूर्ण क्रिया ज्या परिस्थितीत घडते त्या परिस्थितीचा समावेश आहे. या तत्त्वाचे वैशिष्ट्य म्हणजे सिद्धांताच्या उपलब्धींचा सराव आणि विविध प्रकारच्या वस्तूंच्या वैज्ञानिक व्यवस्थापनाचा प्रायोगिक डेटा, समावेश. विविध उद्योग संलग्नता.
सुसंगतता आणि जटिलता.
सिस्टम दृष्टिकोनाची तत्त्वे नियंत्रण ऑब्जेक्ट आणि नियंत्रण प्रणालीचा संयुक्तपणे आणि अविभाज्यपणे अभ्यास करण्यासाठी प्रदान करतात. सुसंगतता म्हणजे प्रत्येक व्यवस्थापन निर्णयामध्ये प्रणाली विश्लेषण आणि संश्लेषण वापरण्याची आवश्यकता. व्यवस्थापन प्रणालीमध्ये, चुकीचा, चुकीचा निर्णय प्रणालीची संपूर्ण क्रियाकलाप रद्द करू शकतो, त्याचा नाश होऊ शकतो. व्यवस्थापनातील गुंतागुंत म्हणजे संपूर्ण व्यवस्थापित प्रणालीच्या सर्वसमावेशक कव्हरेजची आवश्यकता, सर्व दिशानिर्देश, क्रियाकलापांचे सर्व पैलू लक्षात घेऊन , सर्व गुणधर्म.
व्यवस्थापनातील आदेशाची एकता आणि निर्णय घेताना एकत्रितपणाचे तत्त्व.
आदेशाच्या एकतेचे तत्त्व या वस्तुस्थितीवरून येते की प्रत्येक अधीनस्थ व्यक्तीकडे एक तात्काळ वरिष्ठ असावा जो त्याला आदेश, आदेश देतो आणि अधीनस्थ फक्त त्यालाच अहवाल देतो. घेतलेला कोणताही निर्णय सामूहिकरीत्या (एकत्रितपणे) विकसित केला पाहिजे. याचा अर्थ त्याच्या घडामोडींची व्यापकता (जटिलता) आणि विविध मुद्द्यांवर अनेक तज्ञांची मते विचारात घेणे. एकत्रितपणे घेतलेला निर्णय संस्थेच्या प्रमुखाच्या वैयक्तिक जबाबदारीखाली घेतला जातो.
केंद्रीकरण आणि विकेंद्रीकरणाचे सिद्धांत.
केंद्रीकरण म्हणजे जेव्हा लोक, सत्ता, जबाबदारी, संरचना एका केंद्राच्या, एका व्यक्तीच्या किंवा कोणत्याही प्रशासकीय संस्थेच्या अधीन असतात. केंद्रीकरणामुळे नियंत्रण प्रणालीतील दुव्यांचे कठोर समन्वय सुनिश्चित करणे शक्य होते.
विकेंद्रीकरण शक्ती, अधिकार आणि जबाबदारीचा काही भाग तसेच व्यवस्थापनाच्या खालच्या स्तरावर त्यांच्या क्षमतेनुसार निर्णय घेण्याच्या अधिकाराच्या हस्तांतरणाच्या परिणामी उद्भवते. विकेंद्रीकरणाच्या परिणामी, सत्तेचा “विसर्जन” होतो. विकेंद्रीकरण संरचनात्मक लवचिकता आणि व्यवस्थापन प्रणालीच्या अनुकूली क्षमतांच्या विकासामध्ये योगदान देते. केंद्रीकरण आणि विकेंद्रीकरण एकात्मता आहे आणि एकमेकांना पूरक आहेत. पूर्णपणे विकेंद्रित शासन संरचना अस्तित्वात असू शकत नाही, कारण ती तिची अखंडता गमावेल. दुसरीकडे, विकेंद्रीकरणापासून पूर्णपणे मुक्त असलेली व्यवस्थापन प्रणाली अस्तित्वात असू शकत नाही - स्वायत्ततेच्या नुकसानासह, तिची स्वतःची रचना आहे.
व्यवस्थापनातील समानतेचे तत्त्व.
हे तत्त्व संस्थेच्या व्यवस्थापन आणि व्यवस्थापित भागांमधील परस्परसंबंधात प्रतिबिंबित होते. त्याचे सार विषय आणि व्यवस्थापनाच्या ऑब्जेक्टमधील परस्पर पत्रव्यवहार सुनिश्चित करण्यात आहे. नियंत्रण ऑब्जेक्टची वाढ आणि गुंतागुंत, उदाहरणार्थ, उत्पादन उपप्रणाली, नियंत्रण विषयाची (नियंत्रण उपप्रणाली) वाढ आणि गुंतागुंत निर्माण करते. नियंत्रण ऑब्जेक्टसह नियंत्रण विषयाच्या अनुपालनाची पातळी अनेक द्वारे निर्धारित केली जाऊ शकते. निर्देशक, जसे की: व्यवस्थापन कर्मचारीआणि कामगार; सहाय्यक आणि सेवा उपप्रणालींच्या शक्तीचे गुणोत्तर (माहिती, गणितीय, तांत्रिक) फंक्शनल युनिट्सच्या गरजा, इत्यादी. व्यवस्थापनातील समानुपातिकतेचे तत्त्व महाविद्यालयीनता आणि एक-पुरुष आदेश यांच्यातील योग्य संतुलन शोधताना आणि राखण्यासाठी संबंधित आहे, संस्था आणि स्वयं-संघटना, केंद्रीकरण आणि विकेंद्रीकरण, जे सर्वात महत्वाचे व्यवस्थापन कार्यांचे वर्तुळ आहे.
व्यवस्थापनातील आदेशाच्या एकतेचे तत्त्व.
तर्कसंगत व्यवस्थापन रचना ही एक अशी रचना आहे ज्यामध्ये प्रत्येक स्तरावरील प्रत्येक विशिष्ट समस्येसाठी आणि व्यवस्थापनाच्या प्रत्येक ऑब्जेक्टच्या (विभाग किंवा कर्मचारी) संबंधात व्यवस्थापनाच्या अधिकारांची स्पष्ट वैयक्तिक नियुक्ती विशिष्ट व्यवस्थापकासाठी स्थापित केली जाते. प्रत्येक व्यवस्थापकाला त्याच्या क्षमतेच्या मर्यादांची पूर्ण जाणीव असते आणि ते या कल्पनांनुसार कार्य करतात.
वेळेची बचत करण्याचे तत्व.
वेळेची बचत करण्याच्या तत्त्वासाठी नियंत्रण प्रक्रियेतील ऑपरेशन्सची जटिलता सतत कमी करणे आवश्यक आहे. हे प्रामुख्याने निर्णयांची तयारी आणि अंमलबजावणीसाठी माहिती ऑपरेशन्सवर लागू होते.
संरचनेवर नियंत्रण कार्यांच्या प्राधान्याचे तत्त्वसंस्था तयार करताना आणि त्याउलट, व्यवस्थापन कार्यांपेक्षा संरचनांचे प्राधान्यविद्यमान संस्थांमध्ये.
विशिष्ट उद्दिष्टांच्या अंमलबजावणीसाठी नवीन व्यवस्थापन प्रणालीची निर्मिती केली जाते. प्रत्येक ध्येय कार्यांच्या संचाद्वारे प्राप्त केले जाते. मग ही कार्ये समानतेनुसार गटबद्ध केली जातात, या गटांसाठी फंक्शन्सचा एक संच तयार केला जातो आणि नंतर उत्पादन आणि व्यवस्थापन दुवे आणि संरचनांचा संच तयार केला जातो. खरोखर ऑपरेटिंग कंट्रोल सिस्टममध्ये व्यवस्थापकीय कार्येउत्पादन आणि व्यवस्थापन स्तर आणि संरचना यांच्यात वितरीत केले जाते, संरचनेच्या घटकांमधील संबंध डीबग केले जातात. संस्थेच्या कार्याच्या प्रक्रियेत, संरचनेचे अतिरिक्त घटक "मृत्यू" होतात आणि गहाळ हळूहळू दिसतात. ते “डाय ऑफ” किंवा नवीन फंक्शन्स दिसतात.
अधिकार सोपविण्याचे तत्व.
अधिकार सोपविण्याच्या तत्त्वामध्ये त्याला नियुक्त केलेल्या अधिकारांच्या एका भागाच्या प्रमुखाद्वारे हस्तांतरण, त्याच्या सक्षम कर्मचाऱ्यांना अधिकार आणि जबाबदाऱ्यांचा समावेश आहे. तत्त्वाचे मुख्य व्यावहारिक मूल्य हे आहे की व्यवस्थापक आपला वेळ कमी क्लिष्ट दैनंदिन घडामोडींपासून मुक्त करतो आणि जटिल व्यवस्थापकीय स्तरावरील समस्या सोडविण्यावर आपले प्रयत्न केंद्रित करू शकतो.
अभिप्राय तत्त्व.
कंट्रोल सिस्टममधील फीडबॅक हा विषय आणि नियंत्रण ऑब्जेक्ट यांच्यातील स्थिर अंतर्गत संवादाचा एक विशेष प्रकार आहे, जो माहितीपूर्ण आहे आणि आवश्यक स्थितीव्यवस्थापन प्रक्रियांचा प्रवाह, आणि व्यवस्थापन क्रियांचे समन्वय साधण्याचे देखील उद्दिष्ट आहे. अभिप्राय तत्त्वाचे सार हे आहे की प्रणालीचे नैसर्गिक किंवा पूर्वनिर्धारित अवस्थेतील कोणतेही विचलन हे नियंत्रण विषयातील नवीन हालचालीचा स्त्रोत आहे, ज्याचा उद्देश सिस्टमला त्याच्या पूर्वनिर्धारित स्थितीत राखणे आहे.
अर्थव्यवस्थेचे तत्त्व.
ही आवश्यकता व्यवस्थापन क्रियाकलापांचा एक नियम आहे, एक व्यवस्थापन प्रणाली जी निर्धारित करते: व्यवस्थापन कमीतकमी संसाधनांच्या खर्चासह केले पाहिजे, तथापि, त्याची तर्कशुद्धता आणि परिणामकारकता हानी पोहोचवू नये. कोणत्याही परिस्थितीत, त्यांचे निर्देशक परस्परसंबंधित आणि चांगल्या प्रकारे एकत्र केले पाहिजेत. व्यवस्थापनाच्या परिणाम आणि खर्चासाठी विविध पर्यायांची तुलना त्याच्या किमती-प्रभावीतेबद्दल उत्तर देते.
कार्यक्षमतेचा सिद्धांत.
व्यवस्थापन ऑब्जेक्टच्या कार्याची उच्च कार्यक्षमता (नफा) सुनिश्चित करण्यासाठी हे तत्त्व व्यवस्थापन क्रियाकलापांसाठी आवश्यक आहे. त्याची परिमाणात्मक निश्चितता व्यवस्थापन ऑब्जेक्टच्या कार्यप्रदर्शन निर्देशकांद्वारे व्यक्त केली जाऊ शकते आणि व्यवस्थापन कार्याचे स्वतः मूल्यांकन करण्यासाठी संबंधित कृत्रिम निर्देशकांद्वारे पूरक केले जाऊ शकते.
प्रेरणा तत्त्व.
हे तत्त्व सांगते की व्यवस्थापन केवळ सुविधेतील कर्मचार्‍यांना आणि व्यवस्थापनाच्या विषयासाठी वाजवी प्रोत्साहनांसह अत्यंत प्रभावी असू शकते. उत्तेजित होणे दोन मुख्य स्वरूपात केले जाते - भौतिक आणि नैतिक-मानसिक, आणि ते यशस्वी क्रियाकलापांना प्रेरित करणार्या भौतिक घटकांच्या अग्रगण्य आणि निर्णायक भूमिकेसह एकमेकांशी सुसंवादीपणे एकत्र केले पाहिजेत.
व्यवस्थापन तत्त्वे.
व्यवस्थापन हा व्यवसाय संस्था व्यवस्थापित करण्याचा एक तर्कसंगत मार्ग आहे. संसाधने आणि इतर परिस्थितींचा तसेच व्यवसायाच्या दृष्टीच्या संधींचा सर्वात कार्यक्षम वापर करण्यासाठी पूर्णपणे व्यावहारिक स्वरूपाच्या स्पष्ट आणि अचूक पद्धती वापरण्याला मुख्य महत्त्व दिले जाते. कारण व्यवस्थापन यावर आधारित आहे आधुनिक विज्ञानआणि लोक आणि व्यवसाय व्यवस्थापित करण्याचा सिद्धांत, त्याच्या तत्त्वांच्या प्रणालीमध्ये तत्त्वे समाविष्ट आहेत शास्त्रीय शाळाव्यवस्थापन, व्यवस्थापनाची सामान्य तत्त्वे आणि तत्त्वे विकसित केली आधुनिक विकासअर्थव्यवस्था. काही आधुनिक व्यवस्थापन तत्त्वांमध्ये हे समाविष्ट आहे:
च्या साठी तर्कशुद्ध संघटनाप्रक्रिया, अनेक तत्त्वे आहेत.
कंट्रोल सिस्टममध्ये दोन मुख्य भाग असतात: कंट्रोल ऑब्जेक्ट (OC) आणि कंट्रोल डिव्हाइस (CU), ज्याला रेग्युलेटर (आर) देखील म्हणतात. कंट्रोलर, नियंत्रणाचा कायदा (अल्गोरिदम) निर्धारित करणाऱ्या एक किंवा अधिक संदर्भ क्रियांवर आधारित, CO वर नियंत्रण क्रिया U(t) व्युत्पन्न करतो आणि दिलेल्या स्तरावर Y(t) स्थिती राखतो किंवा Y(t) स्थिती बदलतो. ) एका विशिष्ट कायद्यानुसार, जे त्याच्या आउटपुटवर संबंधित सिग्नल y (t) द्वारे प्रदर्शित केले जाऊ शकते. सर्व व्यावहारिकदृष्ट्या महत्त्वपूर्ण मोडमध्ये सिस्टम ऑपरेशनची निर्दिष्ट गुणवत्ता सुनिश्चित करण्याचे काम नियंत्रकास सामोरे जावे लागते, ज्यामध्ये ऑब्जेक्ट बाह्य त्रासदायक प्रभाव आणि अस्थिर घटक X(t) च्या संपर्कात असतो. कंट्रोलर हे सिस्टम डेव्हलपरद्वारे तयार केले जाते, नियंत्रण ऑब्जेक्टच्या गुणधर्मांबद्दल आणि सिस्टमच्या आवश्यक कार्यांबद्दलच्या ज्ञानावर आधारित.
नियंत्रण ऑब्जेक्टचे बाह्य दुवे अंजीर मध्ये दर्शविले आहेत. 2.1.1, जिथे X हे ऑब्जेक्टवर पर्यावरणाच्या प्रभावाचे चॅनेल आहे आणि नियंत्रण यंत्र, Y हे ऑब्जेक्टच्या पर्यावरणावरील प्रभावाचे चॅनेल किंवा ऑब्जेक्टच्या स्थितीचे माहिती चॅनेल आहे, U हे ऑब्जेक्टवरील नियंत्रणाच्या प्रभावाचे चॅनेल आहे, G हे नियंत्रण क्रिया बदलण्यासाठी मुख्य उपकरण (प्रोग्रामर) आहे.
नियंत्रणाचे मुख्य कार्य म्हणजे OS मध्ये होणार्‍या प्रक्रियांच्या एक किंवा अधिक भौतिक प्रमाणात बदलाचा विशिष्ट नियम राखणे. या प्रमाणांना नियंत्रित (तापमान, दाब, द्रव पातळी, साधनाच्या हालचालीची दिशा इ.) म्हणतात.
कंट्रोल ऑब्जेक्टमध्ये नेहमी ऑब्जेक्टचा कंट्रोल एलिमेंट (एमए) असतो, ज्याच्या मदतीने ओएसच्या स्थितीचे पॅरामीटर्स (रिओस्टॅट, व्हॉल्व्ह, डँपर इ.) बदलणे शक्य आहे. कंट्रोल बॉडीच्या इनपुटवरील भौतिक प्रमाण U(t) ला OS ची इनपुट मात्रा किंवा नियंत्रण क्रिया म्हणतात.
OS मध्ये सामान्यत: संवेदनशील घटक (SE) देखील समाविष्ट असतो, जे नियंत्रित मूल्यास आनुपातिक मूल्यामध्ये रूपांतरित करते, माहितीसाठी आणि नियंत्रण प्रणालीमध्ये वापरण्यासाठी सोयीचे असते. SE च्या आउटपुटवरील भौतिक प्रमाण y(t) ला OS चे आउटपुट प्रमाण म्हणतात. नियमानुसार, हे विद्युत सिग्नल (वर्तमान, व्होल्टेज) किंवा यांत्रिक हालचाल आहे. थर्मोकपल्स, टॅकोमीटर, लीव्हर्स, प्रेशर सेन्सर्स, पोझिशन सेन्सर्स इ. एसई म्हणून वापरता येतात.
कंट्रोल अॅक्शन U(t) ही कंट्रोल डिव्हाइस (CU) द्वारे तयार केली जाते आणि नियंत्रित व्हेरिएबलची आवश्यक मूल्ये राखण्यासाठी ऑब्जेक्टच्या कंट्रोल बॉडीवर लागू केली जाते. हे कंट्रोल युनिटच्या कार्यकारी घटकाद्वारे तयार केले गेले आहे, जे इलेक्ट्रिक किंवा पिस्टन इंजिन, झिल्ली, इलेक्ट्रोमॅग्नेट्स इत्यादी म्हणून वापरले जाऊ शकते.
नियंत्रण प्रणाली, एक नियम म्हणून, एक मास्टर डिव्हाइस (मेमरी) देखील आहे. हे नियंत्रण क्रिया बदलण्यासाठी प्रोग्राम सेट करते, म्हणजेच ते सेटिंग सिग्नल u(t) तयार करते. CU च्या इनपुटवर प्रभाव (सिग्नल) G(t) तयार करून मेमरी स्वतंत्र उपकरण म्हणून बनविली जाऊ शकते, ती CU मध्ये तयार केली जाऊ शकते किंवा अजिबात नाही. कॅम यंत्रणा, टेप रेकॉर्डर, घड्याळातील पेंडुलम इत्यादी मेमरी म्हणून काम करू शकतात.
सीडीवर CO आणि (आवश्यक असल्यास) वर कार्य करणार्या X(t) मूल्याला विपर्यास म्हणतात. हे वातावरणातील बदल, भार इ.च्या उत्पादन मूल्य y(t) वर प्रभाव दर्शवते.
सर्वसाधारणपणे, नियंत्रण प्रणालीतील सर्व कनेक्शन कोणत्याही भौतिक स्वरूपाचे (विद्युत, चुंबकीय, यांत्रिक, ऑप्टिकल इ.) मल्टीचॅनेल (बहुआयामी) असू शकतात.
व्यवस्थापन तत्त्वे. ओएस स्टेट कंट्रोलची तीन मूलभूत तत्त्वे आहेत: ओपन-लूप कंट्रोल तत्त्व, भरपाई तत्त्व, फीडबॅक तत्त्व.
खुल्या नियंत्रणाचे तत्त्व असे आहे की नियंत्रण कार्यक्रम मेमरीमध्ये किंवा G(t) च्या बाह्य प्रभावाने कठोरपणे निर्दिष्ट केला जातो आणि नियंत्रण प्रक्रियेच्या पॅरामीटर्सवरील व्यत्ययांचा प्रभाव विचारात घेत नाही. सिस्टीमची उदाहरणे म्हणजे घड्याळे, टेप रेकॉर्डर इ.
नुकसानभरपाईचे तत्त्व ज्ञात त्रासदायक प्रभावांना तटस्थ करण्यासाठी वापरले जाते जर ते नियंत्रण ऑब्जेक्टची स्थिती अस्वीकार्य मर्यादेपर्यंत विकृत करू शकतात. ऑब्जेक्टची स्थिती आणि त्रासदायक प्रभाव यांच्यातील एक प्राथमिक ज्ञात कनेक्शनसह, सिग्नल u(t) चे मूल्य त्रासदायक प्रभाव x(t) च्या व्यस्त प्रमाणात दुरुस्त केले जाते. भरपाई प्रणालीची उदाहरणे: घड्याळातील द्विधातु पेंडुलम, डीसी मशीनचे नुकसान भरपाई इ. नुकसानभरपाई तत्त्वाचा फायदा म्हणजे व्यत्ययांच्या प्रतिसादाची गती. गैरसोय म्हणजे अशा प्रकारे सर्व संभाव्य त्रास लक्षात घेणे अशक्य आहे.
अभिप्राय तत्त्व सर्वात मोठ्या प्रमाणावर वापरले जाते तांत्रिक प्रणालीनियंत्रण, आउटपुट मूल्य y(t) वर अवलंबून नियंत्रण क्रिया दुरुस्त केली जाते. जर y(t) चे मूल्य आवश्यक मूल्यापासून विचलित झाले, तर हे विचलन कमी करण्यासाठी u(t) सिग्नल दुरुस्त केला जातो. ऑप-एम्पचे आउटपुट आणि कंट्रोल डिव्हाइसचे इनपुट जे सिग्नल u(t) दुरुस्त करतात यामधील कनेक्शनला मुख्य फीडबॅक (OS) म्हणतात.
अभिप्राय तत्त्वाचा तोटा म्हणजे प्रणालीची जडत्व. म्हणून, भरपाईच्या तत्त्वासह या तत्त्वाचे संयोजन बहुतेकदा वापरले जाते, ज्यामुळे दोन्ही तत्त्वांचे फायदे एकत्र करणे शक्य होते - भरपाई तत्त्वाच्या व्यत्ययास प्रतिसादाची गती आणि नियमनची अचूकता, याच्या स्वरूपाकडे दुर्लक्ष करून. अभिप्राय तत्त्वाचे व्यत्यय.
नियंत्रण प्रणालीचे प्रकार. नियंत्रण उपकरणाच्या ऑपरेशनच्या तत्त्वावर आणि कायद्यानुसार, मुख्य प्रकारचे सिस्टम वेगळे केले जातात: स्थिरीकरण प्रणाली, सॉफ्टवेअर, ट्रॅकिंग आणि स्वयं-समायोजित प्रणाली, ज्यामध्ये अत्यंत, इष्टतम आणि अनुकूली प्रणाली ओळखल्या जाऊ शकतात.
स्थिरीकरण प्रणाली सर्व प्रकारच्या व्यत्ययांसाठी नियंत्रित व्हेरिएबलचे स्थिर मूल्य प्रदान करते, उदा. y(t) = const. कंट्रोल डिव्हाइसमध्ये, एक संदर्भ सिग्नल व्युत्पन्न केला जातो, ज्यासह आउटपुट मूल्याची तुलना केली जाते. सीयू, एक नियम म्हणून, संदर्भ सिग्नल सेट करण्यास अनुमती देते, जे आपल्याला इच्छेनुसार आउटपुट प्रमाणाचे मूल्य बदलण्याची परवानगी देते.
सॉफ्टवेअर सिस्टम कंट्रोल युनिट किंवा व्युत्पन्न मेमरीच्या इनपुटवर निर्दिष्ट केलेल्या प्रोग्रामनुसार नियंत्रित मूल्यामध्ये बदल प्रदान करतात. या प्रकारच्या प्रणालीमध्ये टेप रेकॉर्डर, प्लेअर, सीएनसी मशीन इ. y = f(t) प्रदान करणार्या टाइम प्रोग्रामसह सिस्टीम आहेत, आणि अवकाशीय प्रोग्रामसह सिस्टीम आहेत, ज्यामध्ये y = f(x) वापरल्या जातात जेथे सिस्टमच्या आउटपुटवर स्पेसमध्ये आवश्यक प्रक्षेपण प्राप्त करणे महत्त्वाचे असते. , उदाहरणार्थ, प्रिंटेड सर्किट बोर्डमध्ये छिद्र पाडण्यासाठी स्वयंचलित मशीनमध्ये.
ट्रॅकिंग सिस्टीम फक्त सॉफ्टवेअर सिस्टीमपेक्षा भिन्न असतात ज्यामध्ये प्रोग्राम y = f(t) किंवा y = f(x) अगोदर माहित नसतो. CU हे एक उपकरण आहे जे काही बाह्य पॅरामीटरच्या बदलावर लक्ष ठेवते. हे बदल आउटपुट मूल्य y(t) मधील बदल निर्धारित करतील.
तीनपैकी कोणत्याही तीन नियंत्रण तत्त्वांनुसार (ओपन-लूप कंट्रोल, नुकसान भरपाई, फीडबॅक) सर्व तीन मानले जाणारे सिस्टम तयार केले जाऊ शकतात. आउटपुट मूल्य (सिस्टमची स्थिती) काही विहित मूल्याशी जुळते, जे कोणत्याही वेळी अनन्यपणे निर्धारित केले जाते या आवश्यकतेद्वारे त्यांचे वैशिष्ट्य आहे.
स्वयं-समायोजित प्रणाली सक्रिय CU द्वारे ओळखली जातात, जी नियंत्रित व्हेरिएबलचे असे मूल्य निर्धारित करते, जे काही अर्थाने इष्टतम आहे.
म्हणून, अत्यंत प्रणाल्यांमध्ये, हे आवश्यक आहे की आउटपुट मूल्य नेहमीच सर्व संभाव्य मूल्यांपेक्षा एक अत्यंत मूल्य घेते, जे पूर्वनिर्धारित नसते आणि बदलू शकते. ते शोधण्यासाठी, सिस्टम लहान चाचणी हालचाल करते आणि या नमुन्यांवरील आउटपुट मूल्याच्या प्रतिसादाचे विश्लेषण करते, त्यानंतर एक नियंत्रण क्रिया तयार केली जाते जी आउटपुट मूल्य अत्यंत मूल्याच्या जवळ आणते. प्रक्रिया सतत चालू असते आणि केवळ अभिप्राय वापरून केली जाते.
इष्टतम प्रणाली ही एक्स्ट्रीमल सिस्टमची अधिक जटिल आवृत्ती आहे. येथे, नियमानुसार, आउटपुट मूल्यांमधील बदल आणि व्यत्यय, आउटपुट मूल्यांवर नियंत्रण क्रियांच्या प्रभावाच्या स्वरूपाविषयी माहितीची जटिल प्रक्रिया केली जाते, सैद्धांतिक माहिती, ह्युरिस्टिक निसर्गाची माहिती, इत्यादींचा सहभाग असू शकतो. म्हणून, अत्यंत प्रणालींमधील मुख्य फरक म्हणजे संगणकाची उपस्थिती. या प्रणाली नियंत्रणाच्या तीन मूलभूत तत्त्वांपैकी कोणत्याही तत्त्वानुसार कार्य करू शकतात.
अनुकूली प्रणालींमध्ये, बदलत्या बाह्य परिस्थितीशी जुळवून घेण्यासाठी पॅरामीटर्सची स्वयंचलितपणे पुनर्रचना करणे किंवा नियंत्रण प्रणालींचे सर्किट आकृती बदलणे शक्य आहे. या अनुषंगाने, स्व-ट्यूनिंग आणि स्वयं-संघटित अनुकूली प्रणाली वेगळे आहेत.
तंत्रज्ञानामध्ये तीन मूलभूत तत्त्वे ओळखली जातात आणि वापरली जातात:
1. खुल्या नियंत्रणाचे तत्त्व;
2. भरपाई तत्त्व (अडथळा नियंत्रण);
3. फीडबॅकचे तत्त्व (विचलनाद्वारे नियंत्रण).
ते सर्व एकाच सिस्टममध्ये एकाच वेळी उपस्थित असू शकतात आणि नंतर नियंत्रणास एकत्रित म्हटले जाते किंवा स्वतंत्रपणे लागू केले जाते. चला प्रत्येक नियंत्रण तत्त्वाचा स्वतंत्र म्हणून विचार करूया.
खुल्या नियंत्रणाचे तत्व.त्याचे सार या वस्तुस्थितीत आहे की नियंत्रण अल्गोरिदम केवळ दिलेल्या कार्य अल्गोरिदमच्या आधारावर विकसित केले गेले आहे आणि स्वयंचलित नियंत्रणाचे परिणाम इतर घटकांद्वारे दुरुस्त केले जात नाहीत - प्रक्रियेतील अडथळा किंवा आउटपुट समन्वय (चित्र 26).
| |
तांदूळ. 26. ओपन-लूप कंट्रोल सिस्टमची योजना
अंजीर मध्ये योजना. 1. एक ओपन सर्किट आहे, ज्याने त्याचे नाव निश्चित केले आहे. एक्स आणि ओपन सिस्टीममध्ये निर्देशकांची समीपता केवळ त्याच्या सर्व घटकांमध्ये कार्यरत असलेल्या भौतिक कायद्यांच्या डिझाइन आणि निवडीद्वारे सुनिश्चित केली जाते. स्पष्ट तोटे असूनही, हे तत्त्व त्याच्या साधेपणामुळे (उदा. CNC मशीन टूल सिस्टम) मोठ्या प्रमाणावर वापरले जाते.
नुकसान भरपाई किंवा व्यत्यय नियंत्रण तत्त्व.त्रासदायक प्रभाव असा असू शकतो की ओपन कंट्रोल सर्किट ऑपरेशन अल्गोरिदमची आवश्यक अचूकता प्रदान करत नाही. एक मार्ग म्हणून, तुम्ही व्यत्यय मोजू शकता आणि नियंत्रणामध्ये समायोजन करू शकता. परिणामी, आमच्याकडे एक सर्किट आहे, अंजीर मध्ये दर्शविल्याप्रमाणे. 27 (साधेपणासाठी, यापुढे, परिणाम सामान्य बाणांनी दर्शविले आहेत).
तांदूळ. 27. व्यत्यय नियंत्रण योजना
ओपन सर्किटच्या विरूद्ध, सिस्टमच्या अतिरिक्त घटक 4 सह एक सर्किट आहे, जे सुधारात्मक क्रिया निर्माण करते जेणेकरून नियंत्रण अचूकता वाढेल. तत्त्वाची अंमलबजावणी सुरू आहे invariance(स्वातंत्र्य).
अभिप्राय तत्त्व. विचलन नियमन.ऑब्जेक्टवर तितक्याच तीव्र प्रभावासह अनेक गोंधळांच्या उपस्थितीत, गोंधळ नियंत्रण जटिल बनते, कारण प्रत्येक गोंधळाचे मोजमाप करणे आणि त्यानुसार माहितीवर प्रक्रिया करणे आवश्यक आहे. या प्रकरणात, प्रणाली अशा प्रकारे तयार केली गेली आहे की कार्य अल्गोरिदमची अचूकता व्यत्यय न मोजता सुनिश्चित केली जाते. सिस्टममधील आउटपुट समन्वयाच्या वास्तविक मूल्यानुसार नियंत्रण अल्गोरिदममध्ये समायोजन करणे पुरेसे आहे (चित्र 28).
तांदूळ. 28. साठी नियंत्रण योजना बंद लूप
सिस्टमच्या डिझाइनमध्ये अतिरिक्त कनेक्शन 4 सादर केले गेले आहे, ज्यामध्ये X मोजण्यासाठी आणि नियंत्रण डिव्हाइसवर सुधारात्मक क्रिया विकसित करण्यासाठी घटक समाविष्ट आहेत. सर्किटमध्ये एक बंद स्वरूप आहे, जे त्यामध्ये लागू केलेल्या पद्धतीला बंद लूप नियंत्रणाचे सिद्धांत म्हणण्याचे कारण देते आणि अतिरिक्त सर्किटला सर्किट म्हणतात. अभिप्राय
स्वयंचलित नियंत्रण तंत्रज्ञानामध्ये, सर्वात मोठ्या प्रमाणावर प्रतिनिधित्व केले जाते खाजगी दृश्यबंद प्रणाली ज्यामध्ये नियंत्रण अल्गोरिदमची दुरुस्ती X समन्वयाच्या मूल्याद्वारे केली जात नाही, परंतु कार्य अल्गोरिदमद्वारे निर्धारित केलेल्या मूल्यापासून विचलनाद्वारे केली जाते, उदा. आकारानुसार:
या प्रकारचे फीडबॅक नियंत्रण तत्त्व वापरणारे सर्किट आकृती 29 मध्ये दाखवले आहे.
नियंत्रणाची मूलभूत तत्त्वे 1. सामान्य संकल्पना TAU च्या स्वयंचलित नियंत्रणाचा सिद्धांत 19व्या शतकाच्या उत्तरार्धात, प्रथम नियमन सिद्धांत म्हणून प्रकट झाला. यामुळे तांत्रिक वस्तूंच्या नियंत्रणाच्या क्षेत्रात वैज्ञानिक संशोधनाला चालना मिळाली. म्हणून, पूर्वीचे नाव ‘ऑटोमॅटिक कंट्रोल’ च्या थिअरी ऑफ ऑटोमॅटिक कंट्रोलने बदलले आहे.
सामाजिक नेटवर्कवर कार्य सामायिक करा
जर हे कार्य आपल्यास अनुरूप नसेल तर पृष्ठाच्या तळाशी समान कामांची सूची आहे. आपण शोध बटण देखील वापरू शकता
व्याख्यान १ व्यवस्थापनाची मूलभूत तत्त्वे
१.१. सामान्य संकल्पना
स्वयंचलित नियंत्रणाचा सिद्धांत (TAU) 19व्या शतकाच्या उत्तरार्धात, प्रथम नियमन सिद्धांत म्हणून प्रकट झाला. स्टीम इंजिनच्या व्यापक वापरामुळे नियामकांची आवश्यकता निर्माण झाली आहे, म्हणजे, विशेष उपकरणे जे स्टीम इंजिनच्या ऑपरेशनचे स्थिर मोड राखतात. यामुळे तांत्रिक वस्तूंच्या नियंत्रणाच्या क्षेत्रात वैज्ञानिक संशोधनाला चालना मिळाली. असे दिसून आले की या सिद्धांताचे परिणाम आणि निष्कर्ष कृतीच्या भिन्न तत्त्वांसह भिन्न निसर्गाच्या वस्तूंच्या नियंत्रणावर लागू केले जाऊ शकतात. सध्या, त्याचा प्रभाव क्षेत्र आर्थिक, सामाजिक इत्यादीसारख्या प्रणालींच्या गतिशीलतेच्या विश्लेषणापर्यंत विस्तारला आहे. म्हणून, "ऑटोमॅटिक कंट्रोलचा सिद्धांत" हे पूर्वीचे नाव एका व्यापक नावाने बदलले - "स्वयंचलित नियंत्रणाचा सिद्धांत".
कोणतीही वस्तू व्यवस्थापित करणे(आम्ही नियंत्रण ऑब्जेक्ट OC म्हणून दर्शवू) आवश्यक स्थिती किंवा प्रक्रिया साध्य करण्यासाठी त्यावर प्रभाव पडतो. एखादे विमान, एक मशीन टूल, इलेक्ट्रिक मोटर इत्यादी ओएस म्हणून काम करू शकतात. मानवी हस्तक्षेपाशिवाय तांत्रिक माध्यमांच्या मदतीने एखाद्या वस्तूचे व्यवस्थापन करणे म्हणतातस्वयंचलित नियंत्रण. OS आणि स्वयंचलित नियंत्रण साधनांचा संच म्हणतातस्वयंचलित नियंत्रण प्रणाली (ACS).
स्वयंचलित नियंत्रणाचे मुख्य कार्यएखाद्या व्यक्तीच्या थेट सहभागाशिवाय, OS मध्ये होणार्‍या प्रक्रियांचे वैशिष्ट्य दर्शविणारा एक किंवा अधिक भौतिक प्रमाण बदलण्याच्या विशिष्ट कायद्याची देखभाल आहे. या प्रमाणांना म्हणतातनियंत्रित चल. जर बेकिंग ओव्हनला ओसी मानले जाते, तर नियंत्रित व्हेरिएबल तापमान असेल, जे तांत्रिक प्रक्रियेच्या आवश्यकतांनुसार दिलेल्या प्रोग्रामनुसार बदलले पाहिजे.
१.२. व्यवस्थापनाची मूलभूत तत्त्वे
व्यवस्थापनाच्या तीन मूलभूत तत्त्वांमध्ये फरक करण्याची प्रथा आहे:ओपन-लूप तत्त्व, भरपाई तत्त्व, अभिप्राय तत्त्व.
१.२.१. ओपन लूप तत्त्व
बेकिंग ओव्हनच्या एसीएसचा विचार करा (चित्र 1). तिच्यासर्किट आकृतीविशिष्ट तांत्रिक उपकरणांचा समावेश असलेल्या या विशिष्ट एसीएसच्या ऑपरेशनचे सिद्धांत दर्शविते. योजनाबद्ध आकृती इलेक्ट्रिकल, हायड्रॉलिक, किनेमॅटिक इत्यादी असू शकतात.
बेकिंग तंत्रज्ञानासाठी दिलेल्या प्रोग्रामनुसार ओव्हनमध्ये तापमान बदलणे आवश्यक आहे; एखाद्या विशिष्ट प्रकरणात, स्थिर तापमान राखणे आवश्यक आहे. हे करण्यासाठी, रियोस्टॅटसह एनई हीटिंग एलिमेंटवरील व्होल्टेजचे नियमन करणे आवश्यक आहे. ओएसचा एक समान भाग, ज्याद्वारे आपण नियंत्रित प्रक्रियेचे पॅरामीटर्स बदलू शकता, म्हणतातनियमनऑब्जेक्ट (OO). हे रियोस्टॅट, वाल्व, डँपर इत्यादी असू शकते.
ऑप-एम्पचा भाग जो नियंत्रित मूल्याला त्याच्या प्रमाणात, स्वयंचलित नियंत्रण प्रणालीमध्ये वापरण्यासाठी सोयीस्कर मूल्यामध्ये रूपांतरित करतो, त्याला म्हणतात.संवेदनशील घटक(ChE). SE च्या आउटपुटवरील भौतिक प्रमाण म्हणतातआउटपुट मूल्यOU. नियमानुसार, हे विद्युत सिग्नल (वर्तमान, व्होल्टेज) किंवा यांत्रिक हालचाल आहे. थर्मोकपल्स, टॅकोमीटर, लीव्हर्स, इलेक्ट्रिक ब्रिज, प्रेशर सेन्सर्स, स्ट्रेन सेन्सर्स, पोझिशन सेन्सर्स इ. एसई म्हणून वापरले जाऊ शकतात. आमच्या बाबतीत, हे थर्मोकूपल आहे, ज्याच्या आउटपुटवर एक व्होल्टेज तयार होतो जो भट्टीतील तापमानाच्या प्रमाणात असतो, जो नियंत्रणासाठी आयपी मापन यंत्रास पुरवला जातो. OS च्या नियंत्रण घटकाच्या इनपुटवरील भौतिक प्रमाण म्हणतातइनपुट मूल्य OU.
नियंत्रण क्रिया u(t) - नियंत्रित व्हेरिएबलची आवश्यक मूल्ये राखण्यासाठी ऑब्जेक्टच्या CR वर लागू केलेला हा प्रभाव आहे. तो तयार होतोनियंत्रण यंत्र(UU). CU चा गाभा आहेक्रियाशील घटक, ज्याचा वापर इलेक्ट्रिक किंवा पिस्टन मोटर्स, झिल्ली, इलेक्ट्रोमॅग्नेट्स इ. म्हणून केला जाऊ शकतो.
मास्टर डिव्हाइस(ZU) हे एक उपकरण आहे जे नियंत्रण क्रिया बदलण्यासाठी प्रोग्राम सेट करते, म्हणजेच फॉर्मिंगसेट सिग्नल यू ओ (टी) . सर्वात सोप्या प्रकरणात u o (t) = const . मेमरी स्वतंत्र उपकरण म्हणून बनविली जाऊ शकते, CU मध्ये तयार केली जाऊ शकते किंवा पूर्णपणे अनुपस्थित असू शकते. कॅम मेकॅनिझम, टेप रेकॉर्डर, घड्याळातील पेंडुलम, मास्टर प्रोफाइल इत्यादी मेमरी म्हणून काम करू शकतात. सीयू आणि मेमरीची भूमिका एखाद्या व्यक्तीद्वारे खेळली जाऊ शकते. तथापि, हे यापुढे ACS नाही. आमच्या उदाहरणात, CU ही एक कॅम यंत्रणा आहे जी कॅम प्रोफाइलद्वारे निर्दिष्ट केलेल्या प्रोग्रामनुसार रिओस्टॅट स्लाइडरला हलवते.
मानले जाणारे एसीएस म्हणून प्रस्तुत केले जाऊ शकतेकार्यात्मक आकृती, ज्याचे घटक म्हणतातकार्यात्मक दुवे. हे दुवे आयतांद्वारे दर्शविले जातात ज्यामध्ये इनपुट मूल्य आउटपुट मूल्यामध्ये रूपांतरित करण्याचे कार्य लिहिले जाते (चित्र 2). हे प्रमाण समान किंवा भिन्न स्वरूपाचे असू शकतात, जसे की इनपुट आणि आउटपुट इलेक्ट्रिकल व्होल्टेज, किंवा इनपुट इलेक्ट्रिकल व्होल्टेज आणि आउटपुट यांत्रिक हालचाली गती आणि यासारखे.
मूल्य f(t) , दुव्याच्या दुसऱ्या इनपुटला पुरवले जाते, म्हणतातआक्रोश . हे वातावरणातील बदल, भार इ.च्या उत्पादन मूल्य y(t) वर प्रभाव दर्शवते.
सामान्य बाबतीत, कार्यात्मक दुव्यामध्ये अनेक इनपुट आणि आउटपुट असू शकतात (चित्र 3). येथे u 1, u 2,..., u n - इनपुट (नियंत्रण) क्रिया; f 1, f 2, ..., f मी - त्रासदायक प्रभाव; y 1, y 2, ...,yk - आउटपुट मूल्ये.
फंक्शनल लिंक्सच्या ऑपरेशनचे तत्त्व भिन्न असू शकते, म्हणून, फंक्शनल डायग्राम विशिष्ट एसीएसच्या ऑपरेशनच्या तत्त्वाची कल्पना देत नाही, परंतु केवळ सिग्नलची प्रक्रिया आणि रूपांतर करण्याचे मार्ग आणि मार्ग दर्शविते.सिग्नल शी संबंधित माहिती संकल्पना आहे सर्किट आकृतीभौतिक प्रमाण. त्याच्या मार्गाचे मार्ग निर्देशित विभागांद्वारे दर्शविलेले आहेत (चित्र 4). सिग्नल ब्रँचिंग पॉइंट्स म्हणतातगाठी . सिग्नल केवळ भौतिक प्रमाणातील बदलाच्या स्वरूपाद्वारे निर्धारित केला जातो, त्यात वस्तुमान किंवा ऊर्जा नसते, म्हणून ते नोड्सवर विभागले जात नाही आणि नोडमध्ये प्रवेश करणार्या सिग्नलच्या समान सिग्नल नोडच्या सर्व मार्गांवर जातात. . सिग्नल्सची बेरीज मध्ये चालतेबेरीज, वजाबाकी - मध्ये डिव्हाइसची तुलना.
बेकिंग ओव्हनचे मानले जाणारे एसीएस फंक्शनल डायग्राम (चित्र 5) द्वारे दर्शविले जाऊ शकते. या योजनेत समाविष्ट आहेओपन-लूप तत्त्व, ज्याचा सार असा आहे की नियंत्रण कार्यक्रम मेमरीद्वारे हार्ड-कोड केलेला आहे; नियंत्रण प्रक्रियेच्या पॅरामीटर्सवरील व्यत्ययांचा प्रभाव विचारात घेत नाही. ओपन-लूप कंट्रोल सिस्टमची उदाहरणे म्हणजे घड्याळे, टेप रेकॉर्डर, संगणक आणि यासारखे.
१.२.२. भरपाई तत्त्व
जर त्रासदायक घटक आउटपुट मूल्य अस्वीकार्य मर्यादेपर्यंत विकृत करत असेल तर लागू कराभरपाई तत्त्व(चित्र 6, KU - सुधारात्मक साधन).
चला y o - आउटपुट प्रमाणाचे मूल्य, जे प्रोग्रामनुसार प्रदान करणे आवश्यक आहे. खरं तर, गोंधळ f मुळे, आउटपुट मूल्य नोंदवते y e \u003d y o - y मूल्य म्हणतात सेट मूल्यापासून विचलन. कसे तरी मूल्य मोजणे शक्य असल्यास f , नंतर नियंत्रण क्रिया दुरुस्त केली जाऊ शकते u ऑप-एम्पच्या इनपुटवर, व्यत्ययाच्या प्रमाणात सुधारात्मक कृतीसह CU सिग्नलचा सारांश f आणि त्याचा परिणाम ऑफसेट.
भरपाई प्रणालीची उदाहरणे: घड्याळातील द्विधातु पेंडुलम, डीसी मशीनचे नुकसान भरपाई इ. अंजीर 6 मध्ये, NE सर्किटमध्ये थर्मल रेझिस्टन्स आहेआर टी , ज्याचे मूल्य सभोवतालच्या तापमानातील चढउतारांवर अवलंबून बदलते, NO वर व्होल्टेज दुरुस्त करते.
भरपाईच्या तत्त्वाचे पुण्य: व्यत्ययाला त्वरित प्रतिसाद. हे ओपन लूप तत्त्वापेक्षा अधिक अचूक आहे.दोष : अशा प्रकारे सर्व संभाव्य त्रास लक्षात घेण्याची अशक्यता.
१.२.३. अभिप्राय तत्त्व
तंत्रज्ञानामध्ये सर्वात जास्त वापरले जातेअभिप्राय तत्त्व(अंजीर 7). येथे, आउटपुट मूल्यावर अवलंबून कंट्रोल व्हेरिएबल दुरुस्त केले जाते y(t) . आणि OS वर काय त्रास होतो याने काही फरक पडत नाही. मूल्य असल्यास y(t) आवश्यकतेपासून विचलित होते, नंतर सिग्नल दुरुस्त केला जातो u(t) हे विचलन कमी करण्यासाठी. op-amp चे आउटपुट आणि त्याचे इनपुट यांच्यातील कनेक्शनला म्हणतातमुख्य अभिप्राय (OS).
एका विशिष्ट प्रकरणात (चित्र 8), मेमरी आउटपुट मूल्याचे आवश्यक मूल्य व्युत्पन्न करते y o (t) , ज्याची तुलना ACS च्या आउटपुटवरील वास्तविक मूल्याशी केली जाते y(t) . विचलन e = y o -y तुलना उपकरणाच्या आउटपुटमधून इनपुटला दिले जातेनियामक R, जो UU, UO, CHE एकत्र करतो. जर ए e0 , नंतर कंट्रोलर नियंत्रण क्रिया व्युत्पन्न करतो u(t) , समानता सुनिश्चित होईपर्यंत कार्य करणे e = 0 , किंवा y = y o . सिग्नलचा फरक रेग्युलेटरवर लागू केल्यामुळे, अशा प्रतिक्रिया म्हणतातनकारात्मक, उलट सकारात्मक प्रतिक्रियाजेव्हा सिग्नल जोडले जातात.
विचलन कार्यामध्ये अशा नियंत्रणास म्हणतातनियमन , आणि अशा ACS म्हणतातस्वयंचलित नियंत्रण प्रणाली(SAR). तर, अंजीर. 9 बेकिंग ओव्हनच्या ACS चे सरलीकृत आकृती दर्शविते. 
येथे मेमरीची भूमिका पोटेंशियोमीटरद्वारे केली जाते, ज्यावर व्होल्टेज असतेयू एस थर्मोकूपलवरील व्होल्टेजच्या तुलनेतयू टी. त्यांचा फरक यू अॅम्प्लीफायरद्वारे ते आयडीच्या कार्यकारी इंजिनला दिले जाते, जे गियरबॉक्सद्वारे NO सर्किटमध्ये रिओस्टॅट इंजिनची स्थिती नियंत्रित करते. एम्पलीफायरची उपस्थिती दर्शवते की हे एटीएस आहेअप्रत्यक्ष नियंत्रण प्रणाली, कारण नियंत्रण कार्यांसाठी ऊर्जा बाह्य उर्जा स्त्रोतांकडून घेतली जाते, याच्या उलटथेट नियंत्रण प्रणाली, ज्यामध्ये ऊर्जा थेट OS मधून घेतली जाते, उदाहरणार्थ, टाकीमधील पाण्याच्या पातळीच्या ACS मध्ये (चित्र 10). 
व्यस्त तत्त्वाचा तोटाकनेक्शन ही प्रणालीची जडत्व आहे. म्हणून, ते बर्याचदा वापरले जातेभरपाईच्या तत्त्वासह या तत्त्वाचे संयोजन, जे तुम्हाला दोन्ही तत्त्वांचे फायदे एकत्र करण्यास अनुमती देते: फीडबॅक तत्त्वाच्या व्यत्ययाचे स्वरूप विचारात न घेता, नुकसान भरपाई तत्त्वाच्या व्यत्ययाला प्रतिसादाची गती आणि नियमनची अचूकता.
प्रश्न
इतर संबंधित कामे ज्यात तुम्हाला स्वारस्य असेल.vshm> |
|||
| 19439. | निसर्गाचे मूलभूत नियम आणि पर्यावरणाच्या मूलभूत संकल्पना | 32.6KB | |
| ऊर्जा संवर्धन कायदा. ऊर्जा संरक्षणाचा कायदा नैसर्गिक विज्ञान म्हणून भौतिकशास्त्राच्या विकासाच्या प्रक्रियेत, भौतिक जगाच्या विविध घटनांमधील कारण-आणि-परिणाम संबंधांमधील अनेक विरोधाभास प्रकट झाले. निसर्गाचा सर्वात मूलभूत आणि विकसित नियम म्हणजे ऊर्जा संवर्धन आणि परिवर्तनाचा नियम. उर्जेच्या संवर्धनाचा नियम गती आणि पदार्थाच्या अविनाशीपणाची साक्ष देतो, ऊर्जा आणि गतीच्या प्रकारांमधील परस्पर परिवर्तनांचे अस्तित्व, शून्यातून काहीतरी तयार करण्याची अशक्यता. | |||
| 5914. | ऑब्जेक्ट व्यवस्थापन तत्त्वे | 393.71KB | |
| सिस्टीम रेखीय आहे असे गृहीत धरून आम्ही शून्य प्रारंभिक परिस्थितीनुसार हे समीकरण लाप्लेसनुसार बदलतो: 1 एका नियंत्रित फंक्शनसह विनियमित ऑब्जेक्टचे समीकरण, जेव्हा एखाद्या व्यत्ययाच्या संपर्कात येते, तेव्हा त्याचे स्वरूप 2 बदलून 1 मध्ये 2 असते, आम्हाला नियम प्राप्त होतो प्रणालीचे कार्य: | |||
| 13003. | व्यवस्थापनाची तत्त्वे आणि कार्ये | 48.82KB | |
| या पेपरमध्ये, मी व्यवस्थापनाची तत्त्वे आणि कार्ये विचारात घेईन, कारण माझा विश्वास आहे की कोणत्याही व्यवस्थापनासाठी ही पहिली पायरी आहे, मग ते मोठे उत्पादन असो किंवा लहान व्यवसाय, पुढील व्यवस्थापन प्रक्रिया मूलभूत नियमांवर आधारित आहे. जागतिक अनुभव दर्शविते की, तत्त्वे आणि कार्ये व्यवस्थापनाच्या सर्वात महत्त्वाच्या श्रेणींमध्ये आहेत. त्यांना व्यवस्थापन क्रियाकलापांबद्दलच्या मूलभूत कल्पना, मूलभूत कल्पना समजतात ज्या थेट व्यवस्थापनाचे कायदे आणि नमुने यांचे पालन करतात. | |||
| 13469. | व्यवस्थापनाचे सार. व्यवस्थापनाची तत्त्वे आणि मॉडेल्स | 88.4KB | |
| व्यवस्थापनाची तत्त्वे आणि मॉडेल्स आधुनिक व्यवस्थापन. सध्या, व्यवस्थापन हा व्यवस्थापनाचा प्रकार मानला जातो जो सर्वोत्कृष्ट गरजा आणि परिस्थिती पूर्ण करतो बाजार अर्थव्यवस्थाजरी या प्रकारचे नियंत्रण सर्व परिस्थितींमध्ये जास्तीत जास्त कार्यक्षमतेसाठी सर्वोत्तम नाही. एक क्रियाकलाप आणि निर्णय घेण्याची प्रक्रिया म्हणून संघटनांचे व्यवस्थापन करण्याचे विज्ञान आणि कला म्हणून ते कमीतकमी तीन पैलूंमध्ये पाहिले जाऊ शकते. व्यवस्थापन निर्णयसंस्थांमध्ये आणि संस्थांचे व्यवस्थापन उपकरण म्हणून. विज्ञान आणि कला म्हणून व्यवस्थापन... | |||
| 7951. | शहर व्यवस्थापनाची तत्त्वे. व्यवस्थापन कार्ये | 8.04KB | |
| शहर व्यवस्थापनाची तत्त्वे. व्यवस्थापन कार्ये शहराच्या अर्थव्यवस्थेचे व्यवस्थापन करण्याचे मुख्य लक्ष्य एकात्मिक विकास सुनिश्चित करणे आहे नगरपालिका. नगरपालिका आर्थिक व्यवस्थापनाची उद्दिष्टे साध्य करण्यासाठी एक साधन म्हणजे स्थानिक आर्थिक विकास कार्यक्रमांचे अंदाज आणि मूल्यांकन. हे क्षेत्र शहराच्या जटिल व्यवस्थापनाचा अविभाज्य भाग आहे आणि शहर प्रशासनामध्ये माहिती तंत्रज्ञान साधनांच्या उपलब्धतेसह, निर्णय घेण्यास आणि त्याच्या अंमलबजावणीसाठी प्रभावी समर्थन प्रदान करते. | |||
| 2018. | वस्तू आणि सेवांची गुणवत्ता सुनिश्चित करण्यासाठी आणि व्यवस्थापित करण्यासाठी तत्त्वे | 14.82KB | |
| गुणवत्ता हमी तत्त्वांचे तीन मुख्य गट आहेत. स्थिर उत्पादन गुणवत्ता हमी अनेक घटकांवर अवलंबून असते ज्यांना दोन मुख्य गटांमध्ये विभागले जाऊ शकते: खाजगी आणि सामान्य. उत्पादन साधने आणि गुणवत्ता नियंत्रण प्रणाली सामाजिक आणि आर्थिक व्यवहार्यता आणि उत्पादन कार्यक्षमता सामग्री आणि वैयक्तिक स्वारस्ये इत्यादींच्या विकासाची पातळी सूचित करणारे घटक. उत्पादनाच्या गुणवत्तेत शाश्वत सुधारणा वैयक्तिक आणि अगदी ... | |||
| 16608. | प्रकल्प व्यवस्थापन व्यवसाय प्रक्रियेच्या डायनॅमिक मॉडेलिंगची तत्त्वे | 2.28MB | |
| अहवालाचा सारांश प्रकल्प व्यवस्थापनाच्या व्यवसाय प्रक्रियेच्या डायनॅमिक मॉडेलिंगची तत्त्वे आधुनिक प्रकल्पांमध्ये उपलब्ध संसाधनांच्या गुणवत्तेची वेळ आणि इतर बाबींशी संबंधित मोठ्या संख्येने निर्बंध आणि निकष आहेत. एक किंवा दुसर्या स्वरूपात, हे क्षेत्र सर्व मुख्य प्रकल्प व्यवस्थापन पद्धतींमध्ये उपस्थित आहे, ज्याच्या विश्लेषणाच्या आधारावर खालील सामान्य तत्त्वे ओळखली जाऊ शकतात: | |||
| 1246. | 479.21KB | ||
| लक्ष्य सरकार नियंत्रितसमाजाची विशिष्ट स्थिती किंवा त्याच्या विकासाच्या प्रोग्राम केलेल्या संभाव्यतेनुसार त्याची उपप्रणाली साध्य करण्याच्या मार्गावरील हा अंतिम किंवा विशिष्ट मध्यवर्ती मुद्दा आहे. तथापि, सार्वजनिक प्रशासनाची उद्दिष्टे त्यांचे क्षैतिज कट प्रतिबिंबित करतात आणि त्यांच्या अधीनतेची स्पष्ट कल्पना देत नाहीत. समाजाच्या सामाजिक मातीत रुजलेल्या झाडाच्या रूपात सार्वजनिक प्रशासनाच्या उद्दिष्टांची व्यवस्था मांडण्याची कल्पना फार पूर्वी जन्माला आली. ध्येय-निर्धारण आणि निर्मितीची विषय वैशिष्ट्ये ... | |||
| 16130. | उच्च व्यावसायिक शिक्षण प्रणाली आणि श्रमिक बाजार यांच्यातील परस्परसंवादाच्या सामाजिक व्यवस्थापनाची मूलभूत तत्त्वे | 10.36KB | |
| उच्च प्रणालीच्या परस्परसंवादाच्या सामाजिक व्यवस्थापनाची मूलभूत तत्त्वे व्यावसायिक शिक्षणआणि कामगार बाजार सध्या सामाजिक व्यवस्थापनउच्च व्यावसायिक शिक्षणाची प्रणाली आणि श्रमिक बाजार यांच्यातील परस्परसंवाद हे एकीकडे जुन्या व्यवस्थापन प्रतिरूपाचा सतत प्रभाव आणि त्याच्या निर्मितीच्या प्रारंभाद्वारे वैशिष्ट्यीकृत आहे. नवीन प्रणालीदुसरीकडे नियंत्रण. हे व्यवहारात तर्कशुद्ध आणि वेळेवर व्यवस्थापन मॉडेलच्या अंमलबजावणीमध्ये काही विरोधाभासांना जन्म देते, शिक्षणाच्या आधुनिकीकरणाची प्रक्रिया मंदावते आणि... | |||
| 7979. | कर्मचारी व्यवस्थापनाचा आवश्यक आधार: उद्देश, कार्ये, कार्ये, तत्त्वे, यंत्रणा, प्रक्रिया, विषय आणि वस्तू | 20.03KB | |
| कार्मिक व्यवस्थापनाचा अत्यावश्यक आधार: कार्याच्या कार्याचा उद्देश तत्त्वे तंत्र प्रक्रिया विषय आणि वस्तू वैयक्तिक व्यवस्थापनाच्या मूलभूत गोष्टींवर थेट आधारित कामगार क्रियाकलापएखाद्या व्यक्तीचे, काही तांत्रिक तांत्रिक संस्थात्मक प्रक्रियाउत्पादन. ज्याच्या आधारावर असा युक्तिवाद केला जाऊ शकतो की संस्थेचे कर्मचारी आणि कर्मचारी व्यवस्थापन हा एकंदर व्यवस्थापन प्रणालीतील एक महत्त्वाचा दुवा आहे. कार्मिक व्यवस्थापन UE हे व्यवस्थापन क्रियाकलापांचे एक विशिष्ट कार्य आहे, ज्याचा मुख्य उद्देश ... | |||